Manuels Connexes pour Afag SE-24
Sommaire des Matières pour Afag SE-24
- Page 1 Servorégulateur SE-24 ▪ Manuel du CANopen Document complémentaire au manuel d'utilisation © Copyright : Afag Automation AG...
- Page 2 50315437 Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifié en respect du manuel d’utilisation. Version de cette Manuel du CANopen du SE-24 vers. 1.3 fr. 01.06.2022 documentation : PRÉCAUTION Comme ce manuel est un document complémentaire au manuel d'utilisation, ce document seul n'est pas suffisant pour le montage et la mise en service de l'appareil.
- Page 3 Indique une note à caractère général, des tours de main destinés à l’utilisateur ainsi que des conseils pour le travail ; ceux-ci n’ayant aucune incidence sur la sécurité et la santé du personnel. ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 3–22...
- Page 4 Intégration dans un API .....................20 Diagramme des signaux Liste des figures Figure 1 : Vue des branchements [X2a] ....................10 Figure 2 : Vue des branchements [X3a] ....................10 ◼ ◼ ◼ 4–22 Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3...
- Page 5 Le manuel d'utilisation constitue le document de référence principal; il devra impérativement avoir été lu avant l'installation et la mise en fonction de tous les appareils de la série « SE-24 » et cela quel que soit le modèle. ◼...
- Page 6 Le manuel d'utilisation constitue le document de référence principal; il devra impérativement avoir été lu avant l'installation et la mise en fonction de tous les appareils de la série « SE-24 » et cela quel que soit le modèle. ◼...
- Page 7 (Couche d'application CAN pour applications industrielles). Chaque appareil pris dans un réseau CANopen possède une adresse de nœud (Node-ID) fixe (numéro de module, 1-127). Le servorégulateur « SE-24 CANopen » supporte les normes et standards de CiA suivants : • CiA DS 201-207 CAL –...
- Page 8 3.2 Objets L'échange de données avec un « SE-24 CANopen » esclave se fait par le biais d'objets de données de process (PDO = Process Data Object) définis de façon fixe. On en trouvera la description dans le chapitre : 5.4 Commande.
- Page 9 Documents supplémentaires traitant de l'utilisation de CAN : 1. CAN Specification 2.0, Part A & Part B 2. High Layer Protocol CANopen 3. “CANopen” Holger Zeltwanger VDE Verlag ISBN 3-8007-2448-0 ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 9–22...
- Page 10 4 Câblage et affectation des bornes 4.1 Affectation des bornes Sur le servorégulateur SE-24, le branchement du CANopen prend la forme, respectivement d'une fiche et d'une prise M12 (codage a) à 5 pôles. 4.1.1.1 CANopen IN [X2a] X2a, CANopen IN Fiche encastrable à...
- Page 11 RAL 4001, blindé, fiche droite M12-SPEEDCON, codage A, sur prise droite M12- SPEEDCON, codage A. Câble CANopen de Phoenix Contact Câble CANopen Référence Longueur en m 1518258 1518261 1518274 1518287 1518290 1518300 1518313 ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 11–22...
- Page 12 La terminaison se fait en début et en fin d'un segment de bus. En raison de son type de protection élevé, le module CAN du servorégulateur SE-24 ne comporte pas de résistance de terminaison intégrée.
- Page 13 Data Object = Objet de données process). L'affectation des données au niveau de l'esclave, dans le cas présent sur le SE-24, est faite une fois pour toutes (cartographiée). Par conséquent, tout ce qu'il reste à faire est, côté esclave, de définir l'adresse de périphérique (ID de nœud) et la vitesse de transmission...
- Page 14 5.4 Commande On a besoin, pour la mise en œuvre du SE-24, de deux registres, le registre d'état (Status), qui contient les valeurs réelles de l'entraînement, et le registre de contrôle (Control) dans lequel sont entrées les valeurs de consigne (cibles).
- Page 15 5.4.1 Registre d'état (valeurs réelles) 5.4.1.1 Description des signaux des données en sortie du servorégulateur SE-24 Objet Description ready BOOL Ce signal est placé lorsque le moteur est prêt à fonctionner et peut être mis sous tension. Lorsqu'une erreur survient sur le moteur, ce signal à l’instar du signal « drive_enable_ok » sont réinitialisés.
- Page 16 5.4.1.2 Télégramme de sortie du servorégulateur SE-24 TX PDO 1 (8 octets) Status-Bit‘s (Bits d'état) [MPU status register (5101:01)] error_nr (16 bits) [Error register (Registre d'erreur) (3001:00)] position_value (μm, °/1000, 32bit) [Actual position (Position réelle) (3762:01)] TX PDO 2 (4 octets) [Current –...
- Page 17 Bloc de position (binaire) qui doit être accédé. Les blocs de position (1-15) sont préconfigurés à partir de la fenêtre d'outils « Blocs de positionnement », dans l'outil « Marche manuelle » du logiciel de paramétrage « Afag Tools ».
- Page 18 La valeur de couple consigne est imposée par la commande hiérarchiquement supérieure (en % positif du système de limitation de courant). Elle détermine à quel couple le moteur doit tourner. ◼ ◼ ◼ 18–22 Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3...
- Page 19 5.4.2.2 Télégramme d'entrée du servorégulateur SE-24 RX PDO 1 (8 octets) Control-Bit‘s (Bits de commande) [MPU control register (5101:02)] target_position (μm,°/1000,32 bits) [MPU target position (5102:01)] velocity (mm/s, °/s 16 bits) [MPU velocity (5102:02)] RX PDO 2 (6 octets) accélération (mm/s , °/s...
- Page 20 Il est mis à disposition, aux fins d'intégration à un API (SPS) de hiérarchie supérieure, le fichier EDS suivant : SE-24.eds Vous retrouverez l'affectation des PDO (Process Data Object = Objet de données process) aux identificateurs de COB (COB-ID), dans le chapitre : 3.2 Objets...
- Page 21 Rech. de la pos. de comm Course de pos. Fin course de référencement Erreur Acquitter l'erreur Course de référencement Course de courant Réactiver la libération en régulation ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 21–22...
- Page 22 Afag Automation AG Luzernstrasse 32 CH-6144 Zell Suisse Téléphone : +41 (0)62 959 86 86 Télécopie : +41 (0)62 959 87 87 Couriel : sales@afag.com Internet : www.afag.com...