Afag SE-24 Manuel page 4

Sommaire
1 Généralités
1.1 Documentation ..................................................................................................................... 5
2 Prescriptions de sécurité
3 EtherCAT
Vue d'ensemble du système ................................................................................................ 7
3.1
3.2 Spécifications ....................................................................................................................... 7
3.3 Protocole .............................................................................................................................. 8
Machine d'états d'EtherCAT (EtherCAT Statemachine ESM) ............................................. 8
3.4
3.5 Documentation sur EtherCAT ............................................................................................10
4 Câblage et branchement
4.1 Affectation des bornes .......................................................................................................11
4.1.1 EtherCAT IN [X2d] .............................................................................................................11
4.1.2 EtherCAT OUT [X3d] .........................................................................................................11
4.2 Lignes de bus pour EtherCAT ............................................................................................12
5 Liaison EtherCAT
5.1 Introduction ........................................................................................................................13
5.2 Vitesse de transmission .....................................................................................................13
5.3 Commande .........................................................................................................................13
5.3.1 Registre d'état (valeurs réelles) .........................................................................................14
5.3.2 Registre de contrôle (valeurs de consigne) .......................................................................16
6 Diagramme des signaux
Liste des figures
Figure 1 : Vue du branchement [X2d] ....................................................................................................11
Figure 2 : Vue du branchement [X3d] ....................................................................................................11
4–20 Manuel de l'EtherCAT FR
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SE-24 Date 01.06.2022
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Version 1.4