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Servoamplificateur DIGIVEX Power Drive
Le but des prédicteurs est, par calcul, d'agir directement sur la consigne de courant, sans passer par
la boucle de vitesse et sans attendre l'erreur de vitesse engendrée par ces phénomènes (voir schéma
bloc).
Le principe de réglage et de travail des prédicteurs est de minimiser la partie de consigne courant
venant de la branche P, PI, PI², donc de diminuer l'erreur de vitesse.
Ces prédicteurs étant en dehors de la boucle de vitesse (qui doit être réglée en premier), ils
n'agissent pas sur sa stabilité. Ils apportent une amélioration appréciable sur les temps de réponse.
Le prédicteur d'accélération améliore la stabilité et permet d'augmenter le gain de l'éventuelle boucle
de position superposée à la boucle de vitesse.
Il faut cependant noter que de nombreux asservissements de vitesse ne nécessitent pas l'utilisation
de ces prédicteurs.
Caractéristiques générales de chaque prédicteur
•
Compensation de masse ou pesanteur (axe vertical)
On introduit directement dans le paramètre la valeur de courant, en Ampères, dont le moteur a besoin
pour mouvoir la masse à vitesse constante (moyenne entre la montée et la descente)
•
Frottements secs ou « statiques »
La force de frottement est fixe, quelle que soit la vitesse. Son sens s'oppose au déplacement, le signe
dépend donc du signe de la consigne de vitesse.
Dans ce cas aussi, on rentre directement la valeur en Ampères, du courant nécessaire au moteur
pour vaincre les frottements.
Le « seuil » exprimé en tours par minute, définit une « bande » de vitesse dans laquelle cette
compensation est nulle.
Le seuil est de l'ordre de 1/1000
de couple lors de changements rapides et répétitifs du signe de la vitesse. C'est en particulier le cas,
à l'arrêt, lorsqu'il y a une boucle de position.
Digpl17.D/pl36.W
ème
de la vitesse maximale. Cette zone permet de réduire l'oscillation
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PVD 3484F 04/2004
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