Table des Matières
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Servoamplificateur DIGIVEX Power Drive
5.1.5 Fréquence de filtrage
Phénomène de résonance
Beaucoup de systèmes possèdent une ou plusieurs fréquences de résonance, liées la plupart du
temps à des phénomènes mécaniques : Inerties ou masses, associées à la raideur des composants
mécaniques (courroies, vis, réducteurs, bâtis..).
Dans une zone de fréquence réduite autour de la fréquence de résonance, on remarque :
•
De fortes variations du gain de la boucle.
•
De fortes variations de la phase en boucle fermée.
Ceci conduit à des instabilités ou à des « accrochages », oscillations plus ou moins violentes
Filtre du second ordre
Ce phénomène ne peut pas être traité par le réglage P/PI/PI². Si la résonance ne peut pas être traitée
mécaniquement, il faut alors éliminer les fréquences concernées. Ceci est le rôle du filtre passe-bas
ème
du 2
ordre.
Les fréquences de résonances sont la plupart du temps, supérieures à 50 ou 60 Hz (alors que les
oscillations provenant d'un mauvais réglage PI ou PI² sont en général inférieures à 50 Hz).
5.1.6 Les prédicteurs
But des prédicteurs
4 phénomènes physiques :
•
Masse verticale.
•
Frottements secs
•
Frottements proportionnels à la vitesse.
•
Accélération.
Sont causes directes et calculables d'une modification de couple moteur.
Digpl17.D/pl35.W
68
PVD 3484F 04/2004
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