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Le pédibulateur électronique propose les modes de trans-
mission de trames suivants :
▶ Synch 0 : Transmission sur réception de trames de
synchronisation lors des changements d'état internes
▶ Synch X (1 – 10): Transmission après réception de
n trames de synchronisation.
▶ Asynchrone :
– Transmission périodique (périodicité configurable
avec une résolution de 10 ms).
– Transmission périodique (périodicité configurable)
ou sur changement d'état.
Général
Numéro du nœud
Trame service (SDO)
Gestion du réseau (NMT)
Trame d'erreur (EMCY)
Trame de présence
Device profile
Trame 1 (TxPDO)
Identifiant (ID)
Période d'émission
Longueur de trame (DLC)
Zone à remplir avec les
éléments contenus dans le
dictionnaire d'objets
disponible sur demande.
Voir paragraphe décrivant
les spécificités du
standard CANopen.
Configurable
Gestion multi-paquets non supportée (dictionnaire d'objets disponible sur demande)
Compatible avec DS301 (Etat initial configurable : pre-opérationnel ou operationnel)
Compatible avec DS301 (Liste des codes erreur disponible sur demande)
Configurable : présence du noeud ou pulsation
DS401 (dictionnaire d'objets et fichier .eds disponibles sur demande)
Toutes les XX ms ; lors de synch Y ; Toutes les XXX ms ou lors de changement d'état
bit 8
bit 7
bit 6
Pédibulateur électronique pour pédales simples | 2THE5R
Le contenu des trames TxPDO est entièrement configu-
rable lors de la production ou lors de l'utilisation sur
machine.
EMCY
La trame EMCY(emergency) est émise dès que le pédibu-
lateur électronique détecte un défaut.
Le pédibulateur électronique émet la trame EMCY dont
l'identifiant respecte le standard DS300.
La liste des codes d'erreur est disponible sur demande.
0x180 + numéro du nœud
(Période mini 10 ms)
8 octets
Description
bit 5
bit 4
Protocole CANopen
bit 3
bit 2
bit 1
RF 29698/2022-01-26, Bosch Rexroth AG
13
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
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