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2THE5R | Pédibulateur électronique pour pédales simples
Protocole Bosch Rexroth standard
Protocole Bosch Rexroth standard
Protocole prédéfini avec une transmission périodique des trames.
L'identifiant de la trame est configurable.
Trame 1
Identifiant (ID)
Période d'émission
Longueur de trame (DLC)
Axe 1
Axe 2
Axe 3
Axe 4
Direction (Dir)
Erreur (Err)
Compteur incrémental (Inc)
Informations complémentaires :
▶ Couche physique : Standard CAN 2.0A
▶ Identifiant 11 bits
▶ Vitesse de BUS : 125, 250, 500, 1000kBd (kBaud)
▶ La liste des erreurs à traiter par le contrôleur de la machine est le document 29696-B.
Protocole CANopen
Dictionnaire d'objet
Le protocole CANopen est basé sur l'utilisation du diction-
naire d'objet qui contient la liste des objets accessibles
via les outils de configuration.
CANopen et le fichier .eds (electronic datasheet) sont
disponibles sur demande.
Service Data Object (SDO)
Permet l'accès aux objets définis dans le dictionnaire
d'objet (Lecture / Ecriture).
Entièrement compatible avec l'outil «vector CANsetter»
(logiciel pour la configuration d'un composant CANopen)
Le «multipacket» (transmission d'objets d'une taille supé-
rieure à 4 octets) n'est pas géré par le pédibulateur élec-
tronique.
Network management
Le CANopen définit dans le standard DS300, 4 états de
fonctionnement :
▶ Initialisation : Initialisation du composant sur le réseau
▶ Pré-opérationnel : configuration du composant sur le
réseau.
Bosch Rexroth AG, RF 29698/2022-01-26
bit 8
bit 7
bit 6
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Code erreur disponible sur demande
Configurable sur 11 bits
Chaque 20 ms
8 octets
Description
bit 5
bit 4
bit 3
0..250
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Inutilisé
Compteur cyclique 0..255
▶ Opérationnel : fonctionnement normal du composant
sur le réseau
▶ Stop : Suspension des transmissions de trames vers le
réseau (pour réduire momentanément la charge du
bus).
Les états de fonctionnement sont accessibles via la trame
NMT (Network Management)
Une option spéciale proposée aux clients permet de
démarrer directement dans l'état opérationnel (sans
utilisation de trame NMT pour passer de l'état pré- opéra-
tionnel à opérationnel).
TxPDO
Les trames TxPDO véhiculent les informations d'état des
axes internes, des rollers, des rockers et des boutons
poussoir. Elles peuvent aussi contenir des compteurs de
trames, des codes d'erreur et d'autres objets du diction-
naire.
Le pédibulateur électronique émet les trames TxPDO1 et
TxPDO2 dont les identifiants respectent le standard
DS300.
bit 2
bit 1
Octet 1
Inutilisé
Inutilisé
Octet 2
Inutilisé
Inutilisé
Octet 3
Inutilisé
Inutilisé
Octet 4
1-
1+
Octet 5
Inutilisé
Inutilisé
Octet 6
Octet 7
Octet 8
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