Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 43

Philosophie du système
Axe virtuel ATYPE=0
Il est possible de fractionner un profil complexe en plusieurs
mouvements simples, chacun attribué à un axe virtuel.
Ces mouvements peuvent être ajoutés avec la commande
BASIC ADDAX, puis attribués à un axe réel.
Position MECHATROLINK-II ATYPE=40
Avec le paramètre SERVO = ON, la boucle de position est fermée
sur le servodriver. Les paramètres de gain du TJ1-MC__ n'ont
aucun effet. La référence de position est transmise au servodriver.
Remarque
Les paramètres MPOS et FE sont mis à jour, mais la
valeur réelle correspond à la valeur définie dans le ser-
vodriver. L'erreur suivante réelle peut être surveillée par
le paramètre DRIVE_MONITOR en définissant
DRIVE_CONTROL = 2.
Remarque
La position MECHATROLINK-II ATYPE = 40 est le
réglage recommandé pour optimiser les performances
du servomoteur.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Fig. 31
Fig. 32
TJ1-MC16
OFF
Générateur
de profil
SERVO
Boucle de position Boucle de position
Boucle de
+ +
position Trajexia
- -
désactivée.
Erreur Erreur
Position
(Gains non suivante suivante
demandée
utilisés.)
Position
mesurée
Générateur de profil
POSITION
POSITION
=
MESURÉE
DEMANDÉE
TJ1-ML16 SERVO
NOP
SERVO
OFF
Commande
Boucle de position
de position
ML-II
Boucle de vitesse
Boucle de couple
Commande Commande
de vitesse de vitesse
E E
M M
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