Philosophie Du Système; Introduction; Glossaire - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
2 Philosophie du système
2.1

Introduction

La philosophie du système repose sur la relation entre les éléments
suivants :
• Architecture du système
• Temps de cycle
• Contrôle de programmes et multitâches
• Séquence de contrôle et axes
• Tampons de contrôle
Il est nécessaire de bien comprendre les liens entre ces différents
concepts afin d'optimiser les résultats du système Trajexia.
2.1.1

Glossaire

Séquence de contrôle
La séquence de contrôle est chargée du contrôle de la position
des axes.
Cycle servo
Indique la fréquence d'exécution de la séquence de contrôle.
Le cycle servo doit être défini conformément à la configuration des
axes physiques. Les valeurs disponibles sont 0,5 ms, 1 ms et 2 ms.
Temps de cycle
Indique la durée nécessaire à l'exécution d'un cycle complet
d'opérations dans le TJ1-MC__. Le temps de cycle est découpé
en 4 parties temporelles de même durée, appelées « tâches UC ».
Le temps de cycle est de 1 ms si le paramètre SERVO_PERIOD
est égal à 0,5 ou 1 ms et de 2 ms si ce paramètre est égal à 2 ms.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
BOUCLE DE CONTRÔLE D'AXES
TJ1-MC16
Générateur
Boucle de
Tampon programme Boucle de
de tampon
position
position
et de profil
TJ1-ML16
PROGRAMMES BASIC
Processus 1
Processus 2
Processus 3
...
Processus 14
Comm.
TJ1 FL02
E/S MC
FINS
TJ1-PRT
Ethernet
Ethernet Profibus
Via
INTÉGRÉ TJ1-ML16
Fig. 1
TYPE D'AXE TYPE D'AXE
TYPE D'AXE
Servodriver
Boucle de position
Boucle de vitesse
Boucle de vitesse
Boucle
Boucle de couple
de couple
-
Servodriver
Boucle de vitesse
Boucle de couple
CODEUR
Tous les
autres
servo-
drivers
MOTEUR
CODEUR
MOTEUR
14