Interpolation Linéaire - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
Interpolation linéaire
Certaines applications peuvent exiger que plusieurs moteurs effectuent Fig. 7
une opération de déplacement d'une position vers une autre en ligne
droite. Dans ce cas, des déplacements à interpolation linéaire peuvent
avoir lieu entre plusieurs axes. Les commandes MOVE et MOVEABS
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sont également utilisées pour l'interpolation linéaire. Dans ce cas,
les commandes disposent de plusieurs arguments pour définir le
déplacement relatif ou absolu de chaque axe.
Consultez la figure ci-contre, qui illustre un mouvement de trois
axes sur un plan en 3 dimensions. Il correspond à la commande
MOVE (50,50,50). Cette figure indique le profil de vitesse du
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mouvement sur le chemin. Les trois paramètres SPEED, ACCEL
et DECEL qui déterminent le mouvement multiaxe sont issus des
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paramètres correspondants de l'axe de base. La commande MOVE
calcule les différents composants de demande de vitesse par axe.
A correspond à l'axe de temps et B à l'axe de vitesse.
B
A
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 21