Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 32

Philosophie du système
Remarque
Seul le servodriver Sigma-III prend en charge le cycle
de transmission de 0,5 ms.
Exemple 1
Le paramètre SERVO_PERIOD a la valeur 0,5 ms et la séquence
de contrôle est exécutée toutes les 0,5 ms.
Exemple 2
Le paramètre SERVO_PERIOD a la valeur 1 ms et la séquence
de contrôle est exécutée toutes les 1 ms. Comme la séquence de
contrôle n'est pas exécutée lors de la tâche UC 3, cela laisse plus
de temps pour l'exécution de programmes et les programmes
haute priorité sont exécutés plus rapidement.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Fig. 19
Tâche UC 1 Séquence de contrôle
Tâche faible priorité (0, 1, 2, 3...)
Tâche UC 2
Tâche haute priorité (13, 14)
Séquence de contrôle
Tâche UC 3
Actualisation voyants
Tâche haute priorité (13, 14)
Tâche UC 4 Communication
Fig. 20
Tâche UC 1 Séquence de contrôle
Tâche faible priorité (0, 1, 2, 3...)
Tâche UC 2
Tâche haute priorité (13, 14)
Tâche UC 3 Actualisation voyants
Tâche haute priorité (13, 14)
Tâche UC 4 Communication
1 ms
1 ms
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