LELY Discovery 90 SW Manuel De L'opérateur page 59

Actions longues
Le contact direct de la roue de détection avec le mur ou le contact indirect du capteur à ultrasons avec le
mur permet de maintenir la machine dans la bonne direction. C'est le cas pendant :
Rempl eau
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Suivi mur G.
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Suivi mur D.
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Ultrason G (ou Ultrason D ou Ultrasound L+R).
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Chargeur
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Si ces actions durent sur plus de 10 m, elles sont appelées « actions longues » parce que le véhicule passe
alors le « point de réinitialisation » (entre 3 et 10 m). À ce point, l'angle est réinitialisé à 0° et un bip
sonore retentit.
Les « actions longues » compensent les déviations causées par les « actions courtes ». Il est donc très
important de programmer une « action longue » après plusieurs « actions courtes ».
Si plusieurs « actions courtes » se succèdent (Droit, Angle G<- et Angle D->), le véhicule peut se perdre à
cause d'une accumulation d'erreurs (voir figure 19 à la page 4-32).
Le risque de déviation par rapport au trajet programmé peut être minimisé quand (voir figure 20 à la page
4-33) :
La machine entre en contact avec le mur, le bâtiment d'élevage ou la table d'alimentation, soit
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directement (Suivi mur G ou Suivi mur D), soit indirectement (Ultrason G).
Les points de contact permettent au système de contrôle de comparer la distance parcourue à ses
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propres informations.
Les « actions courtes » sont mélangées aux « actions longues » pour corriger la direction.
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Description et fonctionnement
in n o vato rs in ag ric u ltu re
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