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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
L'exemple suivant illustre les principaux éléments de la commande et les fonctions qui en résultent :
Profil de déplacement « Pre-position-ForceProfile »
Point 0
BasePosition [mm * 100]
En monde de préhension « Pre-position ForceProfile », la pince passe d'abord d'une position de départ (« Base-Position », par
exemple) à la position « ShiftPosition » en mode de positionnement. À partir de cette position, et sans arrêter le moteur, la pince
bascule sur le « Force profile » et se déplace jusqu'à la pièce à usiner avec une force de préhension définie. Si la pièce à usiner n'est
pas disponible, la pince poursuit son déplacement jusqu'à la position « WorkPosition » et s'y arrête.
La position de la pièce à usiner, et, dans le cas de la pince servo-commandée, la position « ShiftPosition », à partir de laquelle le
basculement entre le « Position-profile » et le « ForceProfile » est effectué, se situent entre ces deux points.
La pince s'ouvre à nouveau grâce à la commande correspondante et revient à la « BasePosition ».
Très peu de paramètres suffisent pour cette application de pince servo-commandée typique :
• BasePosition
• ShiftPosition
• WorkPosition
• DriveVelocity
• GripForce
• TeachPosition
• DeviceMode
• ControlWord
• PositionTolerance
Pour simplifier la mise en service, les paramètres « GripForce » et « DriverVelocity » sont indiqués en pourcentage (1...100 %).
Les positions se déclenchent à 0,01 mm.
Compte tenu du fait qu'il n'est pas possible de transférer des décimales, les positions sont indiquées en mm x 100.
Exemple :
La position 15,34 mm permet ainsi d'obtenir l'entrée suivante : « 1534 ».
La désignation des quatre positions dépend donc de l'univers connu des pinces pneumatiques. Par conséquent, une pince non
commandée est en général ouverte et en Base-Position. Si la pince est fermée, elle est en Work-Position.
La série HRC-01 convient aussi bien pour une griffe à tube que pour une pince expansible. Les désignations des différentes positions
sont conservées lors du passage du mode « griffe à tube » au mode « pince expansible ».
6.5 Comportement en cas de perte d'alimentation des actionneurs
Après une perte d'alimentation des actionneurs (alimentation en courant de la communication IO-Link encore sans passage nul), la
pince renvoie le code 0x0100, c'est-à-dire aucune tension d'actionneur au « Diagnoseword ».
Une fois la tension d'alimentation des actionneurs activée, la pince renvoie le code 0x01 au « Diagnoseword », ce qui signifie que le
moteur est à l'arrêt.
Il ne reste plus qu'à allumer le moteur en « GripMode » #3 pour que la pince soit à nouveau opérationnelle.
Cela s'applique uniquement si la pince n'était pas en mouvement en raison d'une commande de déplacement pendant la perte
d'alimentation des actionneurs.
Les différents « GripMode » sont présentés au chapitre 7
INFORMATIONS :
La perte d'alimentation des actionneurs entraîne également l'arrêt des signaux STO (Safe Torque Off) internes.
Si cela se produit pendant le déplacement de la pince, le régulateur y détecte une erreur ne pouvant pas être
acquittée et il se verrouille contre un redémarrage sans démarrage à froid du système.
Dans ce cas, la pince doit donc être séparée des deux sources de tension.
La pince peut ensuite être mise en service comme à l'accoutumée, comme pour un démarrage à froid normal.
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
●
Pince électrique série HRC-01
DriveVelocity [%]
77866 Rheinau
Tél : +(0) 49 7844 9138-0
●
●
ShiftPosition [mm * 100]
Fax : +(0) 49 7844 9138-80
●
GripForce [%]
TeachPosition
PositionTolerance
WorkPosition [mm * 100]
www.zimmer-group.de
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