Table des Matières
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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
Sommaire :
1.
Autres documents applicables .......................................................................................................................................
2.
Utilisation conforme .........................................................................................................................................................
3.
Qualifications du personnel ............................................................................................................................................
4.
Fonction .............................................................................................................................................................................
5.
Montage ...........................................................................................................................................................................
5.1
Montage de la pince ........................................................................................................................................................
5.1.1
Montage des pinces HRC-01 (avec passage de câbles externe) ................................................................................
5.1.2
Montage des pinces HRC-01 (avec passage de câbles interne) .................................................................................
5.2
Montage des mors de préhension .................................................................................................................................
5.3
Charge statique ...............................................................................................................................................................
5.4
Dissipation thermique .....................................................................................................................................................
5.5
Fonction des mors de sécurité .......................................................................................................................................
5.5.1
Fonction de sécurité non déclenchée ...........................................................................................................................
5.5.2
Fonction de sécurité déclenchée ...................................................................................................................................
6.
Mise en service ................................................................................................................................................................
6.1
Commande .......................................................................................................................................................................
6.2
Câblage ............................................................................................................................................................................
6.2.1
Câblage - Fonction de sécurité STO ..............................................................................................................................
6.2.2
Câblage - Communication IO-Link .................................................................................................................................
6.2.3
Procédé de transfert de données .................................................................................................................................. 10
6.3
Données de processus ................................................................................................................................................... 10
6.4
Profils de déplacement ................................................................................................................................................... 11
6.5
Comportement en cas de perte d'alimentation des actionneurs ................................................................................ 12
7.
Données de processus d'IO-Link-Master à la pince (données PDU) .......................................................................... 13
7.1
Paramètre « Control word » ............................................................................................................................................ 13
7.1.1
Commandes de base ....................................................................................................................................................... 14
7.1.2
Mode « PositionMode » ................................................................................................................................................... 14
7.1.3
Mode « ForceMode » ....................................................................................................................................................... 14
7.1.4
Mode « PrePosition-ForceMode » .................................................................................................................................. 16
7.2
Paramètre « DriveMode » ................................................................................................................................................. 17
7.3
Paramètre « WorkpieceNo. » .......................................................................................................................................... 17
7.4
Paramètre « PositionTolerance » .................................................................................................................................... 18
7.5
Paramètre « GripForce » ................................................................................................................................................. 18
7.6
Paramètre « DriveVelocity » ............................................................................................................................................ 18
7.7
Paramètre « BasePosition » ............................................................................................................................................. 19
7.8
Paramètre « ShiftPosition » ............................................................................................................................................. 19
7.9
Paramètre « TeachPosition » ........................................................................................................................................... 19
7.10
Paramètre « WorkPosition » ............................................................................................................................................ 19
8.
Données de processus de la pince vers IO-Link Master (données PDU) ................................................................... 20
8.1
Paramètre « StatusWord » ............................................................................................................................................... 20
8.2
Paramètre « Diagnose » .................................................................................................................................................. 20
8.3
Paramètre « ActualPosition » .......................................................................................................................................... 20
8.4
Indicateur LED sur la pince ............................................................................................................................................. 21
8.5
Parcours de déplacement minimal ................................................................................................................................ 22
8.6
Définition « HomingPosition » ......................................................................................................................................... 22
8.7
Ouverture de secours de la pince .................................................................................................................................. 22
9.
Séquence de la commande ............................................................................................................................................ 23
10.
Tableau des données acycliques (données ISDU) ....................................................................................................... 24
11.
Diagnostic d'erreurs ........................................................................................................................................................ 25
12.
Maintenance ..................................................................................................................................................................... 26
12.1
Intervalle de maintenance ............................................................................................................................................... 26
12.2
Démontage de la pince ................................................................................................................................................... 26
13.
Caractéristiques techniques ........................................................................................................................................... 27
13.1
Données de base ............................................................................................................................................................. 27
13.2
Forces et couples ............................................................................................................................................................ 27
13.3
Diagramme de force de préhension .............................................................................................................................. 28
14.
Transport/Stockage/Conservation ................................................................................................................................ 28
15.
Mise hors service ............................................................................................................................................................. 28
16.
Accessoires/Contenu de la livraison ............................................................................................................................. 28
17.
Notions/Abréviations ....................................................................................................................................................... 29
18.
Exclusion d'erreur ............................................................................................................................................................ 29
19.
Déclaration d'incorporation ............................................................................................................................................ 30
20.
Déclaration de conformité .............................................................................................................................................. 31
21.
Vos notes .......................................................................................................................................................................... 32
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
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Pince électrique série HRC-01
77866 Rheinau
Tél : +(0) 49 7844 9138-0
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Fax : +(0) 49 7844 9138-80
www.zimmer-group.de
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