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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
7.1.1 Commandes de base
Ces modes permettent de commander les principales actions de la pince.
GripMode
Data
0
Non transmis à la commande de moteur
1
Idle/Ordre vide
2
Réinitialisation de la pince
3
Mettre en marche le moteur
5
Arrêter le moteur/Arrêter le déplacement de préhension
10
Lance une opération « Homing » (nécessaire uniquement lorsque la pince a été déplacée sans
alimentation en courant)
11
Activer le mode manuel
7.1.2 Profil de déplacement « PositionProfile »
Point 0
BasePosition [mm * 100]
Avec ce mode, la pince passe en « PositionProfile ».
La vitesse de déplacement est réglée grâce au paramètre « DriverVelocity ».
Dans ce mode, la « TeachPosition » n'a pas d'importance, car la « BasePosition » ou la « WorkPosition » est toujours atteinte avec
précision.
Si la pince rencontre un obstacle pendant le déplacement, il reste immobile et signale une erreur.
Pour faire en sorte que la pince revienne en position initiale à partir de l'obstacle, il faut faire basculer la commande dans le
« ControlWord ».
Aucune force de préhension définie ne peut être générée dans ce mode. Ainsi, une préhension par adhérence n'est pas autorisée
avec ce mode.
GripMode
Data
50
Déplacement en BasePosition
50
Déplacement en WorkPosition
7.1.3 Profil de déplacement « ForceProfile »
Point 0
BasePosition [mm * 100]
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
●
Pince électrique série HRC-01
DriveVelocity [%]
GripForce [%]
77866 Rheinau
Tél : +(0) 49 7844 9138-0
●
●
Action
WorkPosition [mm * 100]
Action
TeachPosition
PositionTolerance
Fax : +(0) 49 7844 9138-80
●
ControlWord
dc
0x1
0x1°
0x1
0x1
0x1
0x400/0x800
ControlWord
0x100
0x200
WorkPosition [mm * 100]
www.zimmer-group.de
●
14
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