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2. Mise en service
2.1.2 Généralités concernant CANopen
Les appareils CANopen disposent d'un répertoire d'ob-
jets, qui permet l'accès de manière standard à tous les
abonnés. La configuration d'un réseau CANopen s'ef-
fectue principalement à partir des répertoires d'objets
de chaque abonné. L'accès à ces répertoires est assu-
ré par les Service Data Objects (SDO).
Il existe deux manières différentes de communiquer à
l'intérieur d'un réseau CANopen.
Les "Process Data Objects" (PDOs) (PDO) permettent
le transfert rapide de données du processus et sont
transmis par de simples messages CAN sans Over-
head de protocole. Les Process Data Objects peuvent
être générés par un événement, synchronisés avec un
cycle du réseau ou transmis sur demande.
Les "Service Data Objects" (SDO) établissent une liai-
son point à point et permettent l'accès à chaque don-
née du répertoire d'objets d'un nœud.
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CP-CO 9801NH
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