Table des Matières
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Interface EtherCAT
Structure de données TPDO3 pour la transmission des valeurs et du statut de la
vitesse
Octet
0
1
MSB
2
3
9.7.6
Plage d'objets spécifique de l'AMS
9.7.6.1 Objet 2000
L'objet valeur de position décrit les entrées suivantes :
• Représentation du signe pour les valeurs de position négatives
• Unité de la valeur de position métrique ou pouce
• Résolution de la valeur de position
• Sens de comptage de la valeur de position
• Une valeur d'offset possible
• Valeur pour la résolution libre
Index
Sous-
index
(hex)
(hex)
2000
01
02
03
04
05
06
Sous-index 03 Résolution
Selon l'unité choisie, la résolution est donnée en mm ou en 100e de pouce.
La valeur pour la résolution libre doit être entrée dans le sous-index 06.
60
7
6
5
Valeur de la position
h
Nom
Type de
données
Signe
u 8
Unité
u 8
Résolution
u 8
Sens de
u 8
comptage
Valeur
int 32
d'offset
Valeur pour
la résolution
u 16
libre
Bit
4
3
2
338i
Accès
Minimal
rw
0
rw
0
rw
0
rw
0
rw
-999999
rw
5
AMS
338i
1
0
LSB
Valeur de la vitesse
cf. description de l'objet 2020
Sous-index 04
cf. description de l'objet 2026
Valeurs possibles
Maximal
Défaut
1
0
1
0
6
4
1
0
999999
0
50000
1000
Remarque
h
Status
h
Remarque
0 = complément
de deux
1 = signe + valeur
0 = métrique
1 = pouces (in)
Valeur 1 = 0,001
Valeur 2 = 0,01
Valeur 3 = 0,1
Valeur 4 = 1
Valeur 5 = 10
Valeur 6 = résolu-
tion libre
0 = positif
1 = négatif
Autres remarques
cf. plus bas
Remarques cf. plus
bas
Remarques cf. plus
bas
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