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Interface EtherCAT
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Interface EtherCAT
9.1
Généralités concernant EtherCAT
Le bus EtherCAT est un bus de terrain basé sur Ethernet et développé par la société
Beckhoff. Le groupe EtherCAT Technology Group (ETG) est un partenaire officiel des
groupes de travail de la CEI pour la normalisation.
EtherCAT est une norme CEI depuis 2005.
• CEI 61158 : protocoles et services
• CEI 61784-2 : profils de communication pour les classes spécifiques d'appareils
Les mécanismes de communication spécifiques d'EtherCAT sont entièrement décrits dans
le détail par les normes susnommées. La documentation technique de l'AMS
donc certaines parties de la norme CEI lorsque c'est nécessaire à la compréhension des
fondements de l'appareil.
9.2
Topologie EtherCAT
EtherCAT est compatible avec un grand nombre de topologies comme le bus (ou ligne),
l'arbre, l'anneau ou l'étoile ainsi que des combinaisons de ces dernières. La structure en
bus ou en ligne que l'on retrouve fréquemment sur les bus de terrain est par conséquent
également disponible avec EtherCAT.
Les messages sont envoyés sur une paire de conducteurs dans le sens de traitement ou
« Processing Direction » du maître vers l'esclave. Les trames sont traitées uniquement dans
ce sens par l'appareil EtherCAT qui les transmet à l'appareil suivant jusqu'à ce que le
message ait été traité par tous les appareils. Le dernier appareil renvoie le message sur la
deuxième paire de conducteurs du câble dans le sens « Forward Direction » c.-à-d. vers le
maître. Par conséquent EtherCAT adopte toujours une structure logique en anneau indé-
pendamment de la topologie installée.
Du point de vue Ethernet, un segment de bus EtherCAT n'est rien d'autre qu'un participant
individuel de grande taille qui reçoit et émet des messages. À l'intérieur de ce « participant »,
on ne trouve pas un contrôleur Ethernet unique, mais plusieurs esclaves.
Figure 9.1 :
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Exemple de topologie
AMS
338i
338i
emprunte
Leuze electronic
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