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TWK ELEKTRONIK CRN/D Manuel D'utilisation

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Codeur absolu CRN/D
CRN/D 10771 CF
DeviceNet
avec interface
11 / 99
Supplément : CRN/D 10770
Manuel d'utilisation
TWK France · 21 rue du Cimetière · 67410 ROHRWILLER · Tel.: 03 88 53 97 17 · Fax: 03 88 53 92 44 · twk@wanadoo.fr · www.twk.de
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Manuels Connexes pour TWK ELEKTRONIK CRN/D

Sommaire des Matières pour TWK ELEKTRONIK CRN/D

  • Page 1 DeviceNet avec interface 11 / 99 Supplément : CRN/D 10770 Manuel d’utilisation TWK France · 21 rue du Cimetière · 67410 ROHRWILLER · Tel.: 03 88 53 97 17 · Fax: 03 88 53 92 44 · twk@wanadoo.fr · www.twk.de...
  • Page 2 COPYRIGHT: The Operating Instructions TZY 10771 is owned by TWK-ELEKTRONIK GmbH and is protected by copyright laws and international treaty provisions. © 1999 by TWK-ELEKTRONIK GmbH POB 10 50 63 40041 Düsseldorf Germany Tel. +49/211/63 20 67 Fax +49/211/63 77 05 e-mail: info@twk.de internet:...

  • Page 3: Table Des Matières

    0. Sommaire Sommaire 1. Introduction ........................ 5 2. Schéma de principe : codeur TWK pour DeviceNet ..........6 3. Remarques concernant l’installation ............... 6 3.1 Codeur avec connecteur ........................6 3.2 Codeur avec boîtier de raccordement ....................7 3.2.1 Adressage (MAC-ID) ........................7 3.2.2 Réglage de la vitesse de transmission ..................
  • Page 4 9.8 Charger les valeurs par défaut des paramètres ................34 9.9 Lire un attribut ..........................35 10. RS-Networx for DeviceNet ..................36 10.1 Installation du fichier EDS ......................36 10.2 Raccordement au bus ........................37 10.3 Paramétrage du codeur ........................ 38 10.4 Introduction du codeur dans la Scanlist ..................

  • Page 5: Introduction

    1. Introduction 1. Introduction Device Net est un système de bus de terrain basé sur le réseau CAN (Controler Area Network). Le bus CAN a été créé par la société allemande Robert Bosch et développé spécialement pour l’industrie automobile. Il est utilisé aujourd’hui dans de nombreux modèles de véhicules de classe supérieure.

  • Page 6: Schéma De Principe : Codeur Twk Pour Devicenet

    Array Asic Illustration 2.1 Schéma de principe du codeur CRN/D L’information concernant la position actuelle du codeur est saisie grâce à un ASIC multifonction et à un microprocesseur intégré (Hostcontroller). La communication entre le Hostcontroller et le réseau CAN ainsi que l’implémentation du protocole de communication ont lieu grâce au CAN-Controller SJA1000.

  • Page 7: Codeur Avec Boîtier De Raccordement

    3. Remarques concernant l’installation 3.2 Codeur avec boîtier de raccordement Le modèle de codeur avec boîtier de raccordement est pourvu d’un presse-étoupe PG pour le Bus-In et d’un pour le Bus- Out. Le bus et l’alimentation, rassemblés dans un même câble, sont relies à l’intérieur du boîtier sur des borniers de raccordement.

  • Page 8: Led D'état

    3. Remarques concernant l’installation 3.2.3 LED d’état Dans le boîtier se trouvent 3 LEDs qui renseignent sur l’état du codeur. Une LED verte est le témoin de l’alimentation ( V ), une LED rouge et une verte (MNS) forment ensemble la LED d’état module/réseau définie par la spécification DeviceNet. LEDs d’état Vis de fixation M4 Presses...

  • Page 9: Les Modes De Fonctionnement Du Codeur

    4. Les modes de fonctionnement du codeur 4. Les modes de fonctionnement du codeur Les modes de fonctionnement du codeur déterminent le déclenchement de la saisie de la valeur instantanée de la position. L’utilisateur a le choix entre 3 modes de fonctionnement : 1.

  • Page 10: Codeur - Paramètres

    5. Codeur - paramètres 5. Codeur - paramètres Les paramètres du codeur permettent une adaptation aux besoins des clients. Ces paramètres peuvent être écrits et lus grâce au transfert de données propre à DeviceNet qu’est l’Explicit Messaging. Une commande „Save“ permet de mémoriser les paramètres du codeur pour parer à une coupure de secteur et une commande „Restore“...

  • Page 11: Codeur - Paramètres

    5. Codeur - paramètres 6. Codeur - Données d’entrée 5.2 Codeur - paramètres Paramètres Plage de valeur Valeur par défaut Type de donnée Evolution du code CW/CCW BOOL Code sequence Calibrage activé/désactivé désactivé BOOL Scaling Résolution 1 - 8192 8192 UNSIGNED INTEGER Resolution Plage de mesure...

  • Page 12: Codeur - Informations D'état

    7. Codeur - informations d’état 7. Codeur - informations d’état En plus des données d’entrée du I/O-Messaging, le codeur transmet d’autres informations d’état qui, comme les paramètres, peuvent être lues par l’Explicit Messaging. Les données d’entrée (chapitre 6) peuvent être également lues par l’Explicit Messaging.

  • Page 13: Le Protocole Devicenet De La Couche 7

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 Remarque:pour raccorder le codeur à un automate d’Allen-Bradley à l’aide du DeviceNet-Manager ou du RS-Networx la connaissance de ce chapitre n’est pas vraiment nécessaire. Il est donc possible de poursuivre directement la lecture de ce manuel avec les chapitres 9 ou 10.
  • Page 14 8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 Les objets ci-dessous sont contenus dans le codeur : Class ID Class Explication Identity Object contient des informations générales sur l’esclave, comme par ex. : ID-fabricant, numéro de série, etc. Message Router reçoit tous les messages et les transmet aux objets Object correspondants...

  • Page 15: Identity Object

    UINT Status lecture WORD Serial Number lecture UDINT Product Name lecture SHORT-STRING Encoder CRN/D Services Service Code Service Name Remarque Get_Attribute_Single (lecture) remet la valeur de l’attribut Reset 8.2.2 Message Router Object Class Code 02 Class Attributes non supportés Instance Attributes non supportés...

  • Page 16: Devicenet Object

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8.2.3 DeviceNet Object Class Code 03 Class Attributes Attr. Id Attribute Accès Type de données Remarque DeviceNet Revision lecture UINT Revision = 002 Instance Attributes Attr. Id Attribute Accès Type de données Remarque DeviceNet MAC ID...

  • Page 17: Connection Object

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 Services Service Code Service Name Remarque Get_Attribute_Single (lecture) remet la valeur d’un attribut Set_Attribute_Single (schreiben) modifie la valeur d’un attribut 8.2.5 Connection Object Class Code 05 Class Attributes non supportés Instance Attributes Attr.Id Attribute Accès Type de données Remarque...

  • Page 18: Position Sensor Object

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8.2.6 Position Sensor Object Class Code 23 Class Attributes Attr. Id Attribute Accès Type de Remarque données Revision lecture UINT Max. Instance lecture UINT Instance Attributes Partie spécifique à l’ODVA : Attr.Id Attribute Accès Type de Remarque...

  • Page 19: Connexions Devicenet

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 Services Service Code Service Name Remarque Get_Attribute_Single (lecture) remet la valeur d’un attribut Set_Attribute_Single (écriture) modifie la valeur d’un attribut Restore inscrit sur l’EEPROM les valeurs par défaut Save inscrit sur l’EEPROM les attributs non volatiles 8.3 Connexions DeviceNet DeviceNet est un réseau basé...

  • Page 20: Le Protocole Devicenet

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8.4 Le protocole DeviceNet En principe DeviceNet distingue 2 sortes de protocoles : - Explicit Messaging - I/O Messaging L’Explicit Messaging est utilisé pour lire ou écrire des attributs de façon ciblée. Il faut également distinguer le protocole fragmenté...

  • Page 21: Paramétrage Du Codeur

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 Exemple : fixer la valeur de l’Expected_Packet_Rate d’un attribut Fixer la valeur de l’attribut d’une instance a lieu de façon unitaire pour tous les objets grâce au service 10 Set_Attribute_Single. Dans cet exemple le temps fixé est d’1 seconde. Master Slave MAC-ID = 0...

  • Page 22: Interrogation Des Données D'entrée Du Codeur

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8.7 Interrogation des données d’entrée du codeur L’interrogation des données instantanées a lieu via l’I/O-Messaging. Selon la connexion installée il faut utiliser un Message ID différent pour le Request. Lors du Polling, chaque participant est interrogé séparément via un Poll-Command. Les participants qui envoient des données reçoivent également grâce au Poll-Command les données de sortie.

  • Page 23: Enregistrement Des Valeurs Des Paramètres Dans L'eeprom

    8. Le protocole DeviceNet de la couche 7 8.9 Enregistrement des valeurs des paramètres dans l’EEPROM Grâce au service 16 „Save“ du Position-Sensor-Object toutes les valeurs des paramètres sont enregistrées dans l’EEPROM du codeur pour parer à une coupure de secteur. Exemple : Master Slave...

  • Page 24: Devicenet-Manager

    9. DeviceNet-Manager 9. DeviceNet-Manager Dans ce chapitre est décrit le raccordement du codeur TWK CRN/D au système DeviceNet-Master-Slave d’un automate d’Allen-Bradley, raccordement effectué grâce au DeviceNet-Manager d’Allen-Bradley (Rockwell). La connaissance exacte des objets, thème du chapitre 8, n’est pas nécessaire.

  • Page 25: Raccordement Au Bus

    L’installation du fichier EDS et du symbole du participant est maintenant terminée. 9.2 Raccordement au bus Après avoir installé un projet, il est possible de choisir dans la Device List sous Generic , TWK Elektronik GmbH le codeur Encoder CRN/D et de le raccorder au bus via Drag & Drop.

  • Page 26: Paramétrage Du Codeur

    9. DeviceNet-Manager Illustration 9.4 Adressage Dans ce cas de figure l’adresse par défaut 1 du codeur a été conservée et le nom proposé comme Node Name, „Node_1“, accepté. Après avoir confirmé avec OK le codeur apparaît dans le bus. Illustration 9.5 Codeur dans le bus DeviceNet 9.3 Paramétrage du codeur Dans le DeviceNet-Manager, 2 possibilités pour modifier les paramètres d’un participant dans DeviceNet sont à...
  • Page 27 9. DeviceNet-Manager L’Enhance Device Configuration est une possibilité confortable de modifier et de lire les paramètres du codeur et ceci aussi bien online qu’offline (seulement en fichier). Dans ce mode de configuration les paramètres peuvent être enregistrés dans un fichier (*.dcf) pour être transmis plus tard au participant. Une commande Save permet de mémoriser les paramètres dans l’EEPROM du codeur pour parer à...

  • Page 28: Introduction Du Codeur Dans La Scanlist

    9. DeviceNet-Manager Paramètre de type numérique : La modification de la valeur du paramètre de type numérique est réalisée en entrant un nombre ou en déplaçant le curseur. Pour cet exemple la résolution a été fixée à 4096 pas/tour. Illustration 9.8 Modification d’un paramètre de type numérique Après avoir configuré...
  • Page 29 9. DeviceNet-Manager Cliquer deux fois sur le symbole de l’automate pour faire apparaître le dialogue ci-dessous qui configure les paramètres du Master. A titre d’exemple les configurations ci-dessous peuvent être reprises et enregistrées dans un fichier (ici Node_0.sm4). Illustration 9.10 Paramétrage du Master Activer la touche Edit Scan List...
  • Page 30 9. DeviceNet-Manager Pour introduire un participant à la Scan List, activer la touche Proj... du groupe de touches Add Devices From . Le schéma de la structure du bus apparaît alors à nouveau : Illustration 9.12 Introduire le codeur dans la Scanlist Glisser le codeur via Drag &...

  • Page 31: Aller Online Et Transmettre Les Données

    9. DeviceNet-Manager Pour modifier le mode de fonctionnement du codeur cliquer deux fois sur la 1ère ligne. Dans la fenêtre suivante il est possible de choisir entre les différents modes de fonctionnement Poll-Mode, Bit-Strobe-Mode et Change of State-Mode/ Cyclic Mode. Il est également possible de choisir plusieurs modes de fonctionnement simultanément. Le nombre des données d’entrée (Rx) doit toujours être 5 octets et celui des données de sortie 0 octet.

  • Page 32: Adressage Et Réglage De La Vitesse De Transmission D'un Codeur Avec Connecteur

    9.7). 9.6 Adressage et réglage de la vitesse de transmission d’un codeur avec connecteur Le modèle CRN/D avec connecteur permet l’adressage (MAC-ID) et le réglage de la vitesse de transmission (125 kB, 250KB, 500KB) via Software. Le réglage de la vitesse de transmission devrait toujours avoir lieu lors d’une connexion point par point avec le participant car la modification de la vitesse de transmission d’un participant du réseau peut anéantir tout le fonctionnement du bus.
  • Page 33 9. DeviceNet-Manager Modification de l’adresse du participant : Entrer dans le champ gauche Node Address l’adresse actuelle du codeur (l’adresse par défaut est 1) et dans le champ droit l’adresse souhaitée. La nouvelle adresse du codeur est valide après confirmation grâce à la touche Apply Node Settings .

  • Page 34: Enregistrer Les Paramètres Dans L'eeprom

    9. DeviceNet-Manager 9.7 Enregistrer les paramètres dans l’EEPROM Cet enregistrement est effectué via le Device Configurator - Basic Mode. Online, aller sous le menu principal Utilities dans la rubrique Basic Device Configuration . Entrer l’adresse du codeur, la . Activer ensuite la touche Save to Device . (voir illustration) Class 35 (Position Sensor Object) et le service 22 L’enregistrement des paramètres est indiqué...

  • Page 35: Lire Un Attribut

    9. DeviceNet-Manager 9.9 Lire un attribut Via le Basic Configurator il est possible de lire tous les attributs (caractérisés comme lisibles) des divers DeviceNet- Objects présents dans le codeur. La liste des objets et des Services attenants se trouve décrite dans le chapitre La lecture de tous les attributs s’effectue grâce au service Get Attribute (Service-ID 14 ), l’ecriture grâce au service...

  • Page 36: Rs-Networx For Devicenet

    10. RS-Networx for DeviceNet 10. RS-Networx for DeviceNet Ce chapitre décrit le raccordement du codeur TWK CRN/D au système DeviceNet-Master-Slave d’un automate d’Allen- Bradley grâce au programme RS-Networx for DeviceNet. La connaissance exacte des objets, thème du chapitre 8, n’est pas nécessaire.

  • Page 37: Raccordement Au Bus

    10.2 Raccordement au bus Après l’installation du fichier EDS le codeur apparaît dans le catalogue du Hardware sous Generic Device / Encoder CRN/D. Il peut alors être raccordé au bus via Drag & Drop. Illustration 10.3 Raccordement du codeur Lors du raccordement du codeur celui-ci obtient automatiquement la prochaine adresse libre. Pour changer l’adresse et paramétrer le codeur cliquer deux fois sur le symbole du codeur présent dans le bus, la fenêtre illustrée ci-dessous...

  • Page 38: Paramétrage Du Codeur

    10. RS-Networx for DeviceNet 10.3 Paramétrage du codeur Cliquer sur le registre Device Parameters (voir illustration 10.4) pour obtenir la fenêtre suivante : Illustration 10.5 Paramètres du codeur Dans cette fenêtre sont indiqués tous les paramètres et les informations d’état du codeur (dans cet exemple il s’agit des paramètres d’un codeur 25-Bit).

  • Page 39: Introduction Du Codeur Dans La Scanlist

    10. RS-Networx for DeviceNet 10.4 Introduction du codeur dans la Scanlist Pour définir le mode de fonctionnement du codeur et l’assigner à un Master, il faut introduire le codeur dans la Sanlist d’un Master. L’illustration suivante montre la structure du bus avec le Master 1747-SDN d’un automate d’Allen-Bradley SLC500. Toutes les fenêtres qui suivent se réfèrent à...
  • Page 40 10. RS-Networx for DeviceNet Pour modifier le mode de fonctionnement du codeur, activer la touche Edit I/O Parameters et dans la fenêtre illustrée ci- dessous qui apparaît alors il est possible de choisir entre les différents modes de fonctionnement Poll-Mode, Bit-Strobe- Mode und Change of State / Cyclic-Mode.

  • Page 41: Adressage Et Réglage De La Vitesse De Transmission D'un Codeur Avec Connecteur

    Scanner. 10.5 Adressage et réglage de la vitesse de transmission d’un codeur avec connecteur Le modèle avec connecteur CRN/D permet l’adressage (MAC-ID) et le réglage de la vitesse de transmission (125 kB, 250KB, 500KB) via Software. Le réglage de la vitesse de transmission devrait toujours avoir lieu lors d’une connexion point par point avec le participant car la modification de la vitesse de transmission d’un participant du réseau peut anéantir tout le fonctionnement du bus.

  • Page 42: Charger Les Valeurs Par Défaut Des Paramètres

    10. RS-Networx for DeviceNet Illustration 10.11 Enregistrer les paramètres dans l’EEPROM 10.7 Charger les valeurs par défaut des paramètres Il est possible de réinstaller toutes les valeurs par défaut des paramètres du codeur avec la commande „Restore“ Service Code 21 du Position-Sensor-Object.

  • Page 43: Lire Un Attribut

    10. RS-Networx for DeviceNet 10.8 Lire un attribut Via le „Class Instance Editor“ il est possible de lire tous les attributs (caractérisés comme lisibles) des divers DeviceNet- Objects présents dans le codeur. La liste des objets et des services attenants se trouve décrite dans le chapitre La lecture de tous les attributs s’effectue grâce au service Get Attribute (Service-ID 0xE), l’écriture grâce au service Set Attribute (Service-ID 0x10).

Table des Matières