Table des Matières
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4.3 Limites d'accélération, de décélération et de rotation
La réduction de l'accélération, de la décélération et de la vitesse linéaires et rotatives maximales
absolues autorisées aura une incidence sur la taille de l'enveloppe de centrage admissible, mais pas
forcément de façon évidente. Lorsque la charge utile ne peut pas être diminuée, ou que le centrage ne
rentre pas dans les limites recommandées, notre département de service extérieur peut travailler avec
votre concepteur de système afin de rentrer vos besoins dans nos modèles.
Contactez votre assistance Omron locale pour plus de détails. Voir Assistance à la page 14.
Si le centre de gravité de votre charge utile n'est pas conforme aux directives données dans la section
Centre de gravité à la page 52, vous devrez régler les paramètres des maximums absolus de
mouvement dans le logiciel MobilePlanner.
Configuration dans le logiciel MobilePlanner :
Robot Physique > Maximums de mouvement absolus
Cochez la case Afficher Expert + Paramètres pour voir ou modifier ces paramètres.
Les deux premiers paramètres et AbsoluteMaxRotVel n'auront probablement pas d'impact sur la
stabilité de l'AIV. Les paramètres Accel et Decel auront un impact majeur. Dans certains cas, si la
charge utile est déséquilibrée, vous devrez ajuster le paramètre AbsoluteMaxRotVel.
Les limites et les valeurs par défaut de ces paramètres sont indiquées dans le tableau suivant.
AbsoluteMaxTransVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransAccel
AbsoluteMaxTransDecel
AbsoluteMaxRotVel
AbsoluteMaxRotAccel
AbsoluteMaxRotDecel
a : Bien que la valeur Min dans le logiciel soit -2500, le système de sécurité matériel de la plate-forme génèrera un défaut
si la vitesse est comprise entre -300 et -2 500 mm/s.
11970-000 Rév. J
ATTENTION : RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIELS
Si vous changez le paramètre AbsoluteMaxTransVel, nous vous conseillons de
tester l'AIV avant de le mettre en service.
Paramètre
Guide de l'utilisateur OEM de la plate-forme robotique LD
Valeur par
Min.
défaut
1800
1
1350
1
a
-280
-2500
a
-210
-2500
1000
1
2000
1
180
1
360
1
360
1
Configuration
Max.
2500
2500
-1
-1
2000
2000
180
360
360
47
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