Table des Matières
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Servoamplificateur DIGIVEX µ
Caractéristiques générales de chaque prédicteur
•
Compensation de masse ou pesanteur (axe vertical)
On introduit directement dans le paramètre la valeur de courant, en Ampères, dont le moteur a
besoin pour mouvoir la masse à vitesse constante (moyenne entre la montée et la descente)
•
Frottements secs ou « statiques »
La force de frottement est fixe, quelle que soit la vitesse. Son sens s'oppose au déplacement, le
signe dépend donc du signe de la consigne de vitesse.
Dans ce cas aussi, on rentre directement la valeur en Ampères, du courant nécessaire au
moteur pour vaincre les frottements.
Le « seuil » exprimé en tours par minute, définit une « bande » de vitesse dans laquelle cette
compensation est nulle.
Le seuil est de l'ordre de 1/1000
l'oscillation de couple lors de changements rapides et répétitifs du signe de la vitesse. C'est en
particulier le cas, à l'arrêt, lorsqu'il y a une boucle de position.
•
Compensation de frottements « dynamiques »
Frottements proportionnels à la vitesse, rencontrés sur certains éléments mécaniques utilisant
des fluides.
Valeur à entrer : Coefficient en Ampères / (tour / minute)
•
Prédiction d'accélération
En fonction de l'inertie totale (charge et rotor du moteur), et de l'accélération désirée, le couple
nécessaire est égal à : C = Σ J . d ω / dt.
On surveille donc l'évolution de la consigne de vitesse, pour envoyer au contrôle de courant une
consigne proportionnelle à l'inertie (fixe) et à l'accélération. On voit ici une limite du système; il
est inutile d'avoir une évolution de la consigne de vitesse plus forte que l'accélération maximale
possible du moteur, donnée par d ω /dt = Couple pic / Σ J. La prédiction d'accélération n'a
d'intérêt que s'il y a une rampe sur la référence de vitesse.
Le paramètre utilisé est t
•
0 ms (pas de prédiction).
•
t = td, temps de démarrage de 0 à vitesse maximale, avec le plein courant du variateur.
On a alors 100% de correction.
micro
Drive
ème
de la vitesse maximale. Cette zone permet de réduire
, temps de prédiction, en millisecondes; t
pr
PVD 3547 F 01/2004
consigne courant
consigne vitesse
seuil
DIGPL17.D/PL36.W
pr
63
est variable entre :
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