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Servoamplificateur DIGIVEX µ
CONSIGNE
VITESSE
+
-
ε
MESURE
VITESSE
(N)
Choix de PI (action proportionnelle et intégrale)
Par rapport à l'action P seule, PI apporte les 2 modifications suivantes :
•
Le gain (en boucle ouverte) à fréquence nulle est infini; en cas d'à-coup de couple, on
aura un écart angulaire de l'arbre moteur par rapport à l'état au repos. Cet angle sera
proportionnel au couple appliqué et il n'y aura pas de dérive permanente de vitesse. Il est
alors possible de parler de « rigidité » du système. Cette rigidité est strictement
proportionnelle à la fréquence d'arrêt d'intégration.
•
Le gain proportionnel P fixe la bande passante f
intégrale entraîne un déphasage de -90°, générateur d'instabilité. Ce déphasage n'est
pas gênant aux faibles fréquences, mais peut rendre le système instable aux plus hautes
fréquences. Il convient donc d'ajuster correctement la « fréquence d'arrêt d'intégrale »
(0.2 à0.3 fois la bande passante f
Choix de l'action PI² (action proportionnelle et double intégration)
Par rapport à l'action P seule, PI² apporte les 2 modifications suivantes :
•
La rigidité à l'arrêt est infinie. Sur un à-coup de couple moteur, et après une période
transitoire, l'arbre moteur revient à la position qu'il avait au repos (il n'y a plus d'écart de
position permanent).
•
L'action intégrale double entraîne un déphasage de -180° aux basses fréquences. Un
mauvais réglage de la fréquence d'arrêt d'intégrale peut entraîner une instabilité du
système. Se limiter à 0.1 ou 0.2 fois la bande passante f
micro
Drive
PERTURBATION
REF. I
P
TRAITEMENT
RESOLVER
).
0
PVD 3547 F 01/2004
COUPLE
MESURE DE I
(la rapidité du système). L'action
o
.
0
60
LOI DE
PUISSANCE
PHASE
N
RESOLVER
DIGPL17.D/PL33.W
M
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