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Servoamplificateur DIGIVEX µ
Filtre du second ordre
Ce phénomène ne peut pas être traité par le réglage P/PI/PI². Si la résonance ne peut pas être
traitée mécaniquement, il faut alors éliminer les fréquences concernées. Ceci est le rôle du filtre
ème
passe-bas du 2
ordre.
6.1.6 Les prédicteurs
But des prédicteurs
4 phénomènes physiques :
•
Masse verticale.
•
Frottements secs
•
Frottements proportionnels à la vitesse.
•
Accélération.
Sont causes directes et calculables d'une modification de couple moteur.
Le but des prédicteurs est, par calcul, d'agir directement sur la consigne de courant, sans passer
par la boucle de vitesse et sans attendre l'erreur de vitesse engendrée par ces phénomènes (voir
schéma bloc).
Le principe de réglage et de travail des prédicteurs est de minimiser la partie de consigne
courant venant de la branche P, PI, PI², donc de diminuer l'erreur de vitesse.
Ces prédicteurs étant en dehors de la boucle de vitesse (qui doit être réglée en premier), ils
n'agissent pas sur sa stabilité. Ils apportent une amélioration appréciable sur les temps de
réponse.
Le prédicteur d'accélération améliore la stabilité et permet d'augmenter le gain de l'éventuelle
boucle de position superposée à la boucle de vitesse.
Il faut cependant noter que de nombreux asservissements de vitesse ne nécessitent pas
l'utilisation de ces prédicteurs.
micro
Drive
Gain
f
c
Phase
0
-90°
-180°
62
PVD 3547 F 01/2004
fréquence
Pente -2
(-40 dB/déc.)
fréquence
DIGPL17.D/PL35.W
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