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4.4.2
Système de contrôle
4-26
Figure 18. Les actions forment un trajet
LÉGENDE :
1. Suivre bande - 2. Angle D-> - 3. Droit -4. Angle D-> - 5. Pouss alimtG - 6. Droit - 7.
Pouss alimtG - 8. Angle D-> - 9. Droit - 10. Angle D-> - 11. Pouss alimtG - 12. Charger
bande
Le système de contrôle maintient le véhicule sur le bon trajet. Deux capteurs
au bas détectent la bande métallique au sol. Le capteur à ultrasons intégré
veille à ce que le LELY JUNO150 longe un mur ou une barrière à une
distance préétablie. Un gyroscope électronique guide le LELY JUNO150
dans le bon sens lorsqu'un virage est programmé.
Distance de déplacement
Les codeurs sur les arbres des moteurs d'entraînement mesurent le nombre
de rotations des moteurs. Cette valeur sert à calculer la distance parcourue.
Si, en raison d'un dérapage, la distance de déplacement réelle est inférieure
à celle calculée, elle sera corrigée la fois suivante. Elle peut uniquement être
corrigée si l'action se termine à un point de réinitialisation (une bande sur le
sol du couloir d'alimentation).
Vitesse
Le nombre de révolutions permet également de calculer la vitesse. La
vitesse est constante.
Distance par rapport à un mur ou à une barrière
Le capteur à ultrasons envoie une onde ultrason par pulsation vers un objet
et mesure le temps nécessaire à l'écho sonore pour revenir. Connaissant la
vitesse du son, le capteur peut déterminer la distance du LELY JUNO150
par rapport à un mur ou à un autre objet. Le Pcb ADS 3840 envoie des
signaux aux moteurs d'entraînement pour corriger la distance.
Angle
Quand le LELY JUNO150 tourne, le gyroscope mesure l'angle du virage.
Cette valeur permet d'arrêter le virage du véhicule. L'angle du virage peut
être inexact si le gyroscope n'est pas réinitialisé avant le début du virage. Le
gyroscope est réinitialisé à chaque fois que le LELY JUNO150 se dirige de
quelques mètres dans la même direction.
Obstacles
Le LELY JUNO150 est équipé d'un anneau en caoutchouc doté d'un
détecteur de collision qui arrête immédiatement le véhicule lorsque ce
Description et fonctionnement
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