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Paramètres de base
Remarque: Avant de régler votre contrôleur, installez fermement la caméra et équilibrez le cardan autant que
possible.
P, I, D - Paramètres de régulation PID pour tous les axes.
•
▪ P - décrit la force de la réponse aux perturbations. Des valeurs plus élevées signifient une réaction plus forte à
la perturbation externe. Augmentez cette valeur jusqu'à ce que la qualité de stabilisation des perturbations
rapides soit adéquate. Si la valeur "P" est trop élevée, des oscillations de l'axe commencent à être
présentes. Ces oscillations s'aggraveront s'il y a des vibrations qui atteignent la carte du capteur IMU. Si
des oscillations se produisent, augmentez le paramètre "D" de 1 ou 2 unités, puis essayez d'augmenter à
nouveau la valeur de "P".
▪ D - La valeur "D" réduit la vitesse de réaction. Cette valeur permet d'éliminer les oscillations à basse fréquence.
Une valeur "D" trop élevée peut provoquer des oscillations à haute fréquence, en particulier lorsque le
capteur IMU est exposé à des vibrations.
▪ I - La valeur "I" change la vitesse à laquelle le cardan se déplace vers les commandes RC entrantes et le
retour au neutre. Les valeurs faibles provoquent une réaction lente et douce aux commandes RC et
permettent de revenir au neutre. Augmentez cette valeur pour accélérer le mouvement.
POWER - tension maximale fournie aux moteurs (0 - 255, où 255 signifie tension de batterie complète).
•
Choisissez ce paramètre en fonction des caractéristiques de votre moteur. Réglage de base:
Les moteurs ne doivent pas être trop chauds!
dommages permanents aux aimants du moteur.
Une valeur de puissance trop faible ne fournira pas assez de force au moteur pour déplacer le cardan et stabiliser
correctement la caméra. Une faible valeur de puissance sera plus perceptible dans des conditions venteuses,
lorsque le cardan n'est pas bien équilibré, ou si le cardan souffre de friction mécanique. Baissez lentement le
paramètre de puissance pour trouver sa valeur optimale. Trouver la valeur la plus basse qui offre toujours une
bonne stabilisation et un couple de maintien adéquat.
Augmenter la puissance équivaut à augmenter la valeur "P" des paramètres PID. Si vous augmentez la valeur
POWER, vous devriez régler à nouveau vos valeurs PID.
"+" - Puissance supplémentaire qui sera ajoutée à la puissance principale en cas de grosse erreur (causée
•
par des pas manqués au niveau du moteur). Cela aide à ramener la caméra à la position normale. Si la
puissance principale + la puissance additionnelle est supérieure à 255, le résultat est limité à 255.
INVERT - sens de rotation inverse du moteur. Il est extrêmement important de choisir la bonne direction de
•
rotation du moteur pour ne pas endommager votre cardan. Pour déterminer la direction correcte, réglez les
valeurs P, I et D sur 0 et les valeurs POWER sur 80 (ou plus si vos moteurs ne produisent pas assez de force
pour maintenir / déplacer l'appareil photo). Nivelez le plateau de la caméra horizontalement et cliquez sur le
bouton AUTO dans les paramètres "Configuration du moteur". Le cardan fera un petit mouvement pour
déterminer la bonne direction de rotation du moteur. Attendez que la procédure d'étalonnage soit terminée.
Ensuite, réglez vos valeurs PID et réglez vos valeurs de puissance.
NUM.POLES - Nombre de pôles du moteur. Cette valeur doit être égale au nombre d'aimants de votre moteur.
•
Pendant le processus d'étalonnage "auto" décrit ci-dessus, cette valeur est automatiquement détectée.
Cependant, cette valeur n'est parfois pas correctement déterminée pendant le processus d'étalonnage
"automatique" et devra être vérifiée et éventuellement corrigée manuellement. La plupart des moteurs à cardan
sans balai sont construits avec 14 pôles (ou aimants) et utilisent un système d'enroulement DLRK. Comptez
vos aimants de moteur et entrez cette valeur si la valeur n'est pas correcte dans l'interface graphique.
Capteur - Spécifiez l'orientation et la position de votre carte de capteur IMU sur le cardan. Pour une installation
•
de capteur IMU standard, regardez le cardan par l'arrière, comme la caméra le verra à partir du cardan. En
regardant le cardan de cette manière, les directions UP et Right correspondent aux axes Z et X. Vous pouvez
placer le capteur IMU dans n'importe quelle direction, en gardant ses côtés toujours parallèles à l'axe du
moteur (soyez très précis, il est très important d'aligner avec précision le capteur et de le monter fermement).
Configurez votre orientation IMU dans l'interface graphique. La configuration correcte devrait entraîner ce qui
suit:
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Des températures de moteur supérieures à 80 ° C provoquent des
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