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Auto-réglage PID
Cette fonction sera utile pour les débutants, qui ont éprouvé des difficultés avec le réglage PID.
Avant de commencer le réglage automatique, il est très important de configurer correctement le matériel de votre
système: sorties moteur, "Power", "Inverse" et "Nombre de pôles" (les 2 derniers réglages peuvent être détectés
automatiquement). De plus, la position de l'IMU principal doit être configurée et l'accéléromètre et le gyroscope
doivent être étalonnés.
Branchez une batterie, connectez la carte à l'interface graphique et appuyez sur le bouton "Auto" dans la section
Paramètres PID. Vous verrez la fenêtre de dialogue, où vous pouvez régler et lancer le processus de calibration
automatique:
Le curseur en haut définit un compromis. Si le curseur est proche de "Meilleure précision", le logiciel essaye
d'atteindre un gain maximum et le garder. Si le curseur est proche de "meilleure stabilité", le logiciel trouve le gain
maximum et le diminue de 30 à 50% pour rendre le système plus stable.
Vous pouvez choisir l'axe à ajuster. Le meilleur résultat peut être atteint seulement si vous accordez chaque axe
séparément. Mais pour la première fois, vous pouvez accorder tous les axes en même temps.
Si vous souhaitez utiliser vos paramètres actuels comme point de départ, sélectionnez "Démarrer à partir des
valeurs actuelles". Dans le cas contraire, les valeurs seront définies sur zéro au début.
Cochez la case "Envoyer la progression à l'interface graphique" pour voir comment les valeurs PID changent en
temps réel pendant le processus de réglage.
Sélectionnez "Log to file" pour écrire les valeurs PID avec certaines variables de débogage dans le fichier
"auto_pid_log.csv". Il peut être analysé plus tard pour mieux comprendre le comportement du système. Il existe un
certain nombre d'outils pour tracer des données à partir de fichiers journaux, par exemple
http://kst-plot.kde.org/
Comment ça marche?
Le processus de réglage effectue un travail simple: il augmente progressivement les valeurs P, I, D jusqu'à ce que
le système entre en état d'auto-excitation. Cela signifie que les gains maximum possibles sont atteints. Puis il
diminue un peu les valeurs et répète la même itération 2 fois. Les «bonnes» valeurs moyennes sont stockées en
tant que paramètres PID.
Pendant le processus, vous devez fermement tenir votre cardan dans les mains. Vous pouvez le placer sur le
support mais vérifiez qu'il offre une prise au moins aussi bonne que vos mains.
Après environ une minute de travail, vous pouvez voir que les valeurs de PID sont devenues assez grandes et que
la caméra est stabilisée. Vous pouvez maintenant incliner légèrement les poignées dans toutes les directions pour
émuler les conditions d'utilisation réelles. Trouvez la position où l'auto-excitation est maximale, et continuez le
réglage du système sur cette position (la "pire position ").
Il est normal que le cardan puisse commencer à vibrer lorsque les valeurs PID sont proches de leur maximum. Si
un moteur perd de la synchronisation en raison de fortes oscillations, vous pouvez l'aider manuellement sans
interrompre le processus.
Dans certains cas, vous pouvez obtenir un meilleur résultat (c'est-à-dire des gains PID plus élevés) si vous
supprimez des résonances à haute fréquence avant de commencer le réglage automatique. Voir la section "Filtres
numériques" pour plus de détails.
La LED clignote pendant le processus d'accord. Lorsque le processus termine son travail, la LED reste allumée et
les nouveaux paramètres PID sont transférés vers l'interface graphique.
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© 2013-2014 Basecamelectronics® & Desire RC Ltd
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