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Onglet Avancé
AHRS - options influant sur la précision de la détermination de l'angle de la caméra.
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Confiance gyroscopique - Plus la valeur est élevée, plus les données du gyroscope sont fiables par
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rapport aux données de l'accéléromètre lors de l'estimation des angles. Il peut réduire les erreurs causées par les
accélérations lors du déplacement, mais aussi diminuer la compensation de la dérive gyroscopique, entraînant une
dérive de l'horizon dans le temps. Pour un vol en douceur, il est recommandé de définir des valeurs basses (40-80),
ce qui donnera un horizon plus stable pour une durée plus longue. Pour les vols agressifs, il est préférable de
définir des valeurs plus élevées (100-150).
Compensation d'accélération - permet d'utiliser un modèle physique de multirotor pour compenser les
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accélérations en vol. Cette option ne fonctionne que lorsque le FC externe est connecté et calibré.
Vitesse du port série - change la vitesse de transmission utilisée pour la communication série. Diminuez-le
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lorsque vous utilisez des adaptateurs série "radio" qui ne peuvent pas fonctionner à la vitesse maximale. L'interface
graphique peut détecter automatiquement la vitesse de transmission configurée dans la carte.
Fréquence PWM - règle la fréquence PWM utilisée pour piloter les moteurs par étage de puissance. Deux
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modes sont disponibles: Basse fréquence (dans la plage audible) et Haute fréquence (hors plage audible). En
mode haute fréquence, il est nécessaire d'augmenter légèrement le réglage POWER.
Sorties de moteur - vous pouvez affecter des sorties matérielles à l'un des axes de stabilisation. Par
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exemple, vous pouvez utiliser le second contrôleur pour la stabilisation YAW et le configurer de cette façon: ROLL
= désactivé, PITCH = désactivé, YAW = ROLL_OUT, et connecter un moteur YAW à la sortie ROLL_OUT.
Capteur
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Gyro LPF - ajuste le filtre des données du gyro. Il n'est pas recommandé de définir des valeurs différentes
de 0, car cela rendra le réglage du contrôleur PID plus difficile. Vous pouvez expérimenter avec cela. À partir de la
version 2.42, ce paramètre est remplacé par Filtre passe-bas dans l'onglet "Filtres".
o
Gyro haute sensibilité – Multiplie la sensibilité gyro par deux. Utilisez cette option pour les caméras DSLR
de grande taille si vos paramètres PID sont proches des limites supérieures et que la stabilisation n'est toujours pas
bonne. L'augmentation de la sensibilité gyroscopique équivaut à multiplier les valeurs P et D par 2.
o
I2C Pullups Enable - active les résistances I2C intégrées pour les lignes SDA et SCL. N'utilisez la fonction
que si le capteur ne fonctionne pas correctement. Cette option n'a aucun effet notable pour les cartes 32 bits.
o
deuxième IMU (frame) - définit l'emplacement du deuxième l'IMU. Voir la section "Deuxième capteur IMU"
de ce manuel.
Gain FC externe - Valeur de gain pour faire correspondre les données du cardan à votre contrôleur de vol
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(option). Pour une meilleure stabilisation et l'utilisation de certaines fonctionnalités supplémentaires, la
connaissance des angles d'inclinaison du cadre est nécessaire. SimpleBGC IMU ne fournit pas de telles
informations. La plupart des FCs ont des sorties servo pour connecter les cardans. Ces sorties doivent être
connectées au contrôleur SimpleBGC via les entrées EXT_ROLL et EXT_PITCH.
Activez les sorties de cardan dans le contrôleur de vol (FC) et définissez les limites des angles auxquels
vous volez généralement (par exemple, + - 30 degrés d'inclinaison du cadre doit correspondre à la plage de
servos complète environ 1000-2000).
Désactiver tous les filtres et lissage des paramètres de cardan du FC (le cas échéant).
Dans l'onglet Paramètres RC, assurez-vous que les entrées EXT_ROLL, EXT_PITCH ne sont pas utilisées
pour contrôler le cardan. (c'est-à-dire ne sont pas choisis comme source pour toute autre tâche de contrôle
RC).
Dans l'onglet REALTIME DATA, vérifiez la disponibilité des signaux EXT_FC_ROLL, EXT_FC_PITCH et
assurez-vous qu'ils sont correctement répartis sur les axes. (L'inclinaison de l'angle de roulis du cadre
devrait entraîner un changement de EXT_FC_ROLL dans la plage d'environ 900..2100.
Connectez l'alimentation et réglez la stabilisation comme décrit ci-dessus (réglez POWER, INVERT, PID)
Appuyez sur le bouton AUTO dans le groupe GAIN DU CONTRÔLEUR DE VOL et inclinez doucement le
cadre du multirotor dans différentes positions pour tous les axes pendant 10 à 30 secondes.
Appuyez à nouveau sur le bouton AUTO pour terminer l'étalonnage. (L'étalonnage s'arrête
automatiquement après un certain temps). Les nouveaux gains seront écrits dans l'EEPROM et affichés
dans l'interface graphique.
REMARQUE: Vous pouvez ignorer cette étape et laisser des valeurs nulles lors de la configuration initiale.
© 2013-2014 Basecamelectronics® & Desire RC Ltd
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