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Onglet Filtres numériques
Cet onglet contient des paramètres pour configurer des filtres numériques qui peuvent aider à améliorer la qualité
du fonctionnement du contrôleur PID.
Filtres Notch
Ces filtres peuvent rejeter une bande de fréquences étroite. Ils peuvent aider dans le cas où le système a une
résonance mécanique prononcée. Augmentez le gain de feedback, les oscillations apparaîtront d'abord sur les
fréquences de résonance et ne dépendent pas des réglages P, I, D.
Dans ce cas, l'utilisation d'un ou de plusieurs filtres coupe-bande peut aider à augmenter le gain de rétroaction et à
obtenir un fonctionnement plus précis et plus stable du régulateur PID. Mais ce filtre sera inutile si les oscillations
apparaissent dans une large gamme de fréquences. Dans ce cas, il est préférable d'utiliser un filtre passe-bas.
Exemple: mon cardan fonctionne de manière stable, mais, lorsque la caméra s'incline vers le bas de 60 degrés,
une forte vibration se produit et ne permet pas d'augmenter le gain de PID.
1.
D'abord, détectez quel axe provoque des vibrations. Pour ce faire, dans l'interface graphique, allez dans
l'onglet "Surveillance" et activez les graphiques suivants: RMS_ERR_R, RMS_ERR_P, RMS_ERR_Y. Lentement
inclinez la caméra vers le bas jusqu'à ce que les vibrations se produisent. La plupart des graphiques montreront
l'axe en cause. Dans l'exemple, il s'agit de RMS_ERR_P, Pitch axis.
2.
En régime permanent de vibration, regardez l'indication de fréquence: vérifiez une autre variable dans le
même onglet, FREQ_P. Il montre la fréquence principale de vibration (dans notre cas il a la valeur 100). Une autre
façon est d'utiliser spectroscope (par exemple, comme application pour smartphone qui prend le signal audio du
micro), mais cela ne fonctionne que si la vibration est bien audible.
3.
Dans l'onglet "Filtres", remplissez les paramètres du premier filtre Notch pour l'axe de pas: Fréquence: 100,
Largeur: 10, la case à cocher "Activé" est activée.
4.
Enregistrez les paramètres sur la carte. La vibration a été considérablement réduite et sa fréquence
déplacée à 105Hz. Changez la fréquence du filtre à 105 Hz. Maintenant, la fréquence est passée à 95 Hz.
Ramenez la valeur de la fréquence à 100 et augmentez la bande passante à 20. Maintenant, la vibration sur cette
fréquence de résonance a complètement disparu. Notez que vous devez définir la bande passante aussi étroite que
possible. Une bande passante trop large peut entraîner une diminution de l'efficacité du PID.
5.
Après avoir annulé une résonance, continuez à augmenter le gain du PID (les paramètres P, D sont
responsables du gain). La deuxième résonance se produit sur la fréquence 140 Hz, lorsque nous inclinons la
caméra vers le haut. Remplissez les valeurs du second filtre Notch pour l'axe PITCH pour filtrer cette bande, de la
même manière que ci-dessus.
Dans cet exemple, nous n'avons pas besoin de définir des filtres pour les autres axes. Mais il peut arriver que la
résonance se produise sur plus d'un axe. Ensuite, vous devrez définir des filtres sur les deux axes (peut-être avec
la même fréquence).
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