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3. Réglage des paramètres de base
Connectez l'alimentation principale.
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Réglez POWER en fonction de la configuration du moteur (voir les recommandations ci-dessus)
•
Détection automatique du nombre de pôles et de la direction des moteurs. Ne passez pas à l'étape suivante
•
jusqu'à ce que la direction appropriée soit détectée! Veuillez vérifier que le nombre correct de pôles a été
détecté!
Réglez le contrôleur PID. Pour vérifier la qualité de la stabilisation, utilisez l'indicateur de crête sur le
•
panneau de contrôle (indiqué par les traces bleues et les chiffres bleus). Inclinez le cadre par petits angles
et essayez de minimiser les valeurs de crête en augmentant P, I et D à son maximum. Vous pouvez
également utiliser les données gyro de l'onglet Données en temps réel pour estimer la qualité de la
stabilisation. Il est préférable de régler le PID avec le "Follow Mode" désactivé pour tous les axes.
Algorithme suggéré pour le réglage PID:
1. Réglez I = 0,01, P = 10, D = 10 pour tous les axes. Le cardan devrait alors être stable. Sinon, diminuez P
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et D un peu. Puis réglez chaque axe séquentiellement:
2. Augmentez graduellement P jusqu'à ce que le moteur commence à osciller (vous pouvez frapper la
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caméra et voir sur le graphique gyroscopique, la rapidité avec laquelle l'oscillation se désintègre).
Augmenter un peu D - il devrait amortir les oscillations, et le temps de décroissance diminue. Plus le temps
de décroissance est faible, mieux c'est.
3. Répétez l'étape 2 jusqu'à ce que D atteigne son maximum, lorsqu'une vibration haute fréquence apparaît
•
(vous pouvez la sentir à la main et voir une ligne bruyante sur le graphique du gyro). Les valeurs P et D
actuelles sont maximales pour votre configuration, diminuez-les un peu et passez à l'étape 4
4. Augmentez I jusqu'à ce que l'oscillation basse fréquence commence. Diminuez un peu ensuite pour
•
rétablir la stabilité du cardan. Vous avez maintenant trouvé un maximum pour toutes les valeurs PID pour
l'axe sélectionné. Répétez à partir de l'étape 1 pour les autres axes.
5. Lorsque tous les axes sont réglés en statique, essayez de déplacer le cadre du cardan, en imitant un vrai
•
travail. Vous remarquerez peut-être que l'influence croisée des axes peut rendre le cardan instable. Dans ce
cas, diminuez un peu les valeurs PID maximales pour les axes concernés.
Le résultat d'un bon réglage - erreur de stabilisation inférieure à 1 degré lorsque vous faites basculer légèrement le
cadre du cardan.
4. Connexion et configuration de RC
Connectez l'un des canaux libres du récepteur à l'entrée RC_PITCH, en conservant la bonne polarité.
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Dans l'onglet Paramètres RC:
Définir SOURCE = PWM.
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Affecter l'entrée RC_PITCH à l'axe PITCH.
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Laissez tous les autres axes et CMD comme "sans signal".
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Pour l'axe PITCH, régler MIN.ANGLE = -90, MAX.ANGLE = 90, ANGLE MODE = coché, LPF = 5, SPEED =
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10 (non utilisé en mode angulaire).
Connectez la batterie au contrôleur principal et au récepteur, et vérifiez que l'entrée RC_PITCH reçoit des
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données dans l'onglet «Données en temps réel» (Realtime Data) (le curseur doit être coloré en bleu et
refléter les mouvements).
Vous pouvez maintenant contrôler l'appareil photo depuis votre émetteur RC, de -90 à 90 degrés. Si vous n'êtes
pas satisfait de la vitesse de déplacement, réglez le paramètre I-term pour PITCH dans l'onglet "Basic".
Essayez le mode SPEED et sentez la différence avec le mode ANGLE. Procédez de la même manière pour les
autres axes si nécessaire.
5. Test de cardan dans des conditions réelles
Connectez le contrôleur à l'interface graphique et allumez les moteurs multirotor. Vérifiez les vibrations sur
l'appareil photo en utilisant l'onglet Données en temps réel / données brutes ACC. Essayez de diminuer le niveau
de vibrations en utilisant des amortisseurs doux.
REMARQUE: Les moteurs sans balais et les servos traditionnels offrent une réaction plus rapide, mais
moins de couple. C'est pourquoi il est difficile pour eux de lutter contre le vent d'hélice et le vent météo. Si
vous développez un multirotor par vous-même, essayez d'éviter ces influences (par exemple, allongez un
peu les bras, inclinez les moteurs ou placez la caméra au-dessus des hélices en cas de cadre en H).
Gardez également à l'esprit que lorsque le multirotor se déplace à grande vitesse, le flux d'air dévié peut
affecter le cardan.
© 2013-2014 Basecamelectronics® & Desire RC Ltd
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