ABB ACS850 Manuel D'exploitation page 189

N° Nom/Valeur
23.03 Temps Derivee
Δe
K × T ×
p D
T
s
0,000 ... 10,000 s
23.04 Tps Filt Derivee
0,0... 1000,0ms
Description
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse.
L'action dérivée amplifie la réaction du régulateur de vitesse si
l'erreur de vitesse varie. Plus le temps de dérivée est long,
plus la sortie du régulateur de vitesse est amplifiée pendant la
variation. Si le temps de dérivée est réglé sur zéro, le
régulateur fonctionne comme un régulateur PI ; le réglage d'un
autre temps entraîne son fonctionnement comme régulateur
PID. L'action dérivée permet une régulation plus réactive face
aux perturbations.
La dérivée de l'erreur de vitesse doit être filtrée par un filtre
passe-bas pour supprimer le bruit.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de vitesse
sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
K × e
p
K × e
p
Gain = K = 1
p
T = temps d'intégration > 0
I
T = temps de dérivée > 0
D
T = période d'échantillonnage = 250 µs
s
Δe = variation de l'erreur de vitesse entre deux échantillons
N.B. : Nous conseillons de modifier la valeur de ce paramètre
uniquement si un codeur incrémental est utilisé.
Temps de dérivée du régulateur de vitesse
Réglage de la constante de temps de filtrage de la dérivée. Cf.
paramètre 23.03 Temps
Constante de temps de filtrage de la dérivée
Description des paramètres 189
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
Temps
T
I
Derivee.
EqBT
e = erreur de vitesse
1000 = 1 s
10 = 1 ms