Paramètres Du Régulateur De Position De L'axe - Siemens SINUMERIK 810D Manuel De Mise En Service

9 Adapter paramètres–machine
9.2.7 Paramètres du régulateur de position de l'axe
9.2.7
Boucles de
régulation
Valeur de consigne
de la position
de l'interpolateur
Sens de
déplacement
9
Gain de boucle
Définition du
Facteur K
9-136
Paramètres du régulateur de position de l'axe
La régulation d'un axe comprend la boucle de régulation de la vitesse de
rotation, la boucle de régulation du courant et la boucle d'asservissement de
position hiérarchiquement supérieure.
n
cons
Régulateur
de position
n
réel
Position réelle
(Position)
Si l'axe ne se déplace pas dans le sens souhaité, l'adaptation se fait par le PM
32100 : AX_MOTION_DIR (sens de déplacement). L'introduction de la valeur
"–1" inverse le sens de déplacement. Le sens d'action du régulateur de position
est alors pris en compte en interne. Si le sens du système de mesure de
position est inversé, le corriger avec le
PM 32110 : ENC_FEEDBACK_POL (signe valeur réelle).
Une grande précision de contour en interpolation suppose un gain de boucle
(facteur K ) élevé pour le régulateur de position. Un facteur (K
v
entraîne cependant des dépassements de position, une instabilité et des
contraintes inadmissibles pour la machine. Le facteur K
dépend de la conception, de la dynamique de l'entraînement et de la qualité
mécanique de la machine.
+ Vitesse
V K
V
Conversion des unités :
K
V
Le PM 10220 : SCALING_USER_DEF_MASK (activation des facteurs de
normalisation) et le PM 10230 : SCALING_FACTORS_USER_DEF (facteur de
normalisation des grandeurs physiques) sont préréglés de telle sorte que le
facteur K du PM 32200 : POSCTRL_GAIN (facteur K
V
Pour le facteur K
Le facteur 16,66666667 est pris en compte par
PM 10220 : SCALING_USER_DEF_MASK =
PM 10230 : SCALING_FACTORS_USER_DEF= 16,66666667.
i
cons
Régulateur Régulateur
de vitesse de courant
de rotation
i
réel
m min
mm
Traînage
m min
+ 1 correspond à K
mm
de 1, il faut introduire dans le PM 32200: POSCTRL_GAIN.
V
SINUMERIK 810D Manuel de mise en service (IAC) – Edition 08.99
05.99 07.96
12.95
Capteur
Moteur
) trop élevé
v
maximal admissible
v
+ 16, 666
–1
s
V
m min
) est à entrer.
V
mm
200Hex (bit 9=1) et
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