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Exercice niveau 3 – A2 : Epingles à cheveux
Objectif : Permettre au minirobot d'effectuer des virages en épingles à
cheveux
Traitement du cas particulier d'une épingle à cheveux à droite :
La manière classique de traiter le suivi d'une ligne qui tourne à droite
consiste à aller tout droit lorsque le capteur central est actif et de tourner à
droite dès que le capteur droit devient actif afin de repositionner le capteur
central sur la ligne.
Dans le cas particulier d'une épingle à cheveux, ce type de programmation
fait qu'il arrive un moment ou aucun capteur ne détecte la ligne ou bien que pendant le virage à droite le
capteur gauche détecte la ligne. MiniRobot risque alors de partir dans la nature !
Le capteur gauche détecte la ligne
pendant un virage à droite. Si l'on
tourne à gauche dans l'espoir de
raccrocher la ligne, plus aucun capteur
ne la détecte et il risque de partir dans
la nature !
Pour réagir à cette situation particulière, on peut par exemple continuer à tourner à droite jusqu'à ce que le
capteur central détecte de nouveau la ligne.
On peut anticiper cette situation particulière en partant du principe que s'il y a un virage brusque à droite, le
capteur droit est activé alors même que le capteur central détecte la ligne.
Détection
d'un
épingle à cheveux à droite.
MiniRobot tourne jusqu'à ce que le capteur
central détecte de nouveau la ligne.
MiniRobot – Programmation avec Editor / Blockly
09.2018
1
virage
en
Aucun capteur actif, que
doit faire MiniRobot ?
MiniRobot
avance
qu'aucun capteur ne détecte la ligne
2
jusqu'à
ce
3
46
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