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À la réception d'une instruction de trajectoire, chaque nœud
4.
exécute l'instruction.
Le nœud produit des instructions détaillées pour l'axe qu'il
commande. Le nœud fonctionne beaucoup plus rapidement que
toutes les 10 ms, et fournit une multitude d'instructions pour
demander à l'axe de considérer les instructions générales de
trajectoire envoyées par le superviseur. Par exemple, le faisceau
est produit toutes les 2,5 ms, le BGM calcule et produit donc quatre
impulsions pour chaque instruction qu'il reçoit du superviseur.
Communication entre le superviseur et les nœuds d'axe
À chaque impulsion de synchronisation du système, le superviseur
et les nœuds échangent des informations. Le superviseur envoie des
instructions, et chaque nœud transmet au superviseur des
informations sur l'état de son axe (notamment l'état des positions,
les capacités, les anomalies, les verrouillages et l'état des boucles
de sécurité).
Pendant l'intervalle de 10 ms entre chaque impulsion de
synchronisation, chaque nœud reçoit et évalue les informations sur
les positions des capteurs de son axe. Si la position axiale dévie de
la trajectoire calculée par le SPV (hors de la plage autorisée), le nœud
déclenche une anomalie de déplacement et le traitement s'arrête.
À la réception des informations du nœud, le superviseur vérifie les
positions axiales (ou la dose administrée) indiquées dans le message
d'état puis calcule deux nouvelles positions (P1 et P2) à atteindre par
les deuxième et troisième signaux de synchronisation. Voir la
Figure 18.
Superviseur
Nœuds
Impulsion
de synchronisation
Statif
Figure 18 Communication du superviseur sur l'impulsion de synchronisation
Chapitre 5—Gestion des mouvements
Calcul
Demandes
État
Impulsion
de synchronisation
10 ms
Calcul
Demandes
État
P1
Impulsion
de synchronisation
10 ms
du système
Calcul
Demandes
État
P2
Impulsion
de synchronisation
10 ms
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