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9.3 Séquence OPC/UA
1/
Le robot prend une pièce à mesurer
1. Charger programme (GoldPart.rsd)
2
2. Attendre LoadedProgram = GoldPart.rsd
Le robot approche la pièce devant la scan
3/
3. UnlockTailstock
4
4. Attendre TailstockStatus =Unlocked
11. Activer «ROB_MUT1» := ON
5
12. Activer «ROB_MUT2» := ON
6/
Le robot place la pièce dans la scan
5. LockTailstock
7
6. Attendre TailstockStatus = Locked
Le robot dépose la pièce et sort de la scan (ouvrir la pince)
8/
8. Activer «ROB_MUT1» := OFF
9
9. Activer «ROB_MUT2» := OFF
7. StartProgram
10
8. Attendre ResultReady = ON ET PASS = ON OU FAILED = ON OU Warning = ON (OU No Result = ON)
9. Attendre MachineReady = ON
11
11. Activer «ROB_MUT1» := ON
12
12. Activer «ROB_MUT2» := ON
Le robot rentre dans la scan pour prendre la pièce (fermer la pince)
13/
10. UnlockTailstock
14
11. Attendre TailstockLockStatus=Unlocked
15/
Le robot classe la pièce en fonction du résultat de mesure
8. Activer «ROB_MUT1» := OFF
16
9. Activer «ROB_MUT2» := OFF
34
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