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9.2 Séquence Modbus TCP/IP
1/
Le robot prend une pièce à mesurer
1. Programmer l'ID sur Load = 1
2. Charger le programme avec ID= ON
2
3. Wait MachineReady = ON
4. Charger le programme avec ID= OFF
5. ATTENDRE le chargement du programme Id = 1
3/
Le robot approche la pièce devant la scan
6. Attendre MachineReady = ON
7. UnlockTailstock = ON
4
8. ATTENDRE IsTailstockUnlocked = ON
9. UnlockTailstock = OFF
11. Activer «ROB_MUT1» = ON
5
12. Activer «ROB_MUT2» = ON
6/
Le robot place la pièce dans la scan
10. Attendre MachineReady = ON
11. LockTailstock = ON
7
12. Wait IsTailstockLocked = ON
13. LockTailstock = OFF
8/
Le robot dépose la pièce et sort de la scan (ouvrir la pince)
8. Activer «ROB_MUT1» = OFF
9
9. Activer «ROB_MUT2» = OFF
14. Attendre MachineReady = ON
15. StartProgram :=ON
10
16. Wait MachineReady = OFF
17. StartProgram = OFF
18. Attendre ResultReady = ON ET PASS = ON OU FAILED = ON OU Warning = ON (OU No Result = ON)
11
11. Activer «ROB_MUT1» = ON
12
12. Activer «ROB_MUT2» = ON
19. Attendre MachineReady = ON
13/
Le robot rentre dans la scan pour prendre la pièce (fermer la pince)
20. UnlockTailstock = ON
21. Attendre IsTailstockUnlocked = ON
14
22. UnlockTailstock = OFF
15/
Le robot classe en fonction du résultat de mesure
8. Activer «ROB_MUT1» = OFF
16
9. Activer «ROB_MUT2» = OFF
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