Publicité
9.1 Séquence I/Os
Le robot prend une pièce à mesurer (fermer la pince)
1/
1. Activer «Select Program 0» = ON
2. Activer «Select Program 1» = OFF
3. Activer «Select Program 2» = OFF
2
4. Attendre «Machine Ready» = ON
5. Activer «Load Program» = ON
6. Attendre «Loaded Program 0» = ON ET «Loaded Program 1» = OFF ET «Loaded Program 2» = OFF
7. Activer «Load Program» = OFF
3/
Le robot approche la pièce devant la scan
8. Attendre «Machine Ready» = ON
9. Activer «Unlock Tailstock» = ON
4
10. Attendre «Is Tailstock Unlocked» = ON
11. Activer «ROB_MUT1» = ON
5
12. Activer «ROB_MUT2» = ON
11. Activer «Unlock Tailstock» = OFF
6/
Le robot place la pièce dans la scan
12. Attendre «Machine Ready» = ON
13. Activer «Lock Tailstock» = ON
7
14. Attendre «Is Tailstock Locked» = ON
15. Activer «Lock Tailstock» = OFF
8/
Le robot dépose la pièce et sort de la scan (ouvrir la pince)
8. Activer «ROB_MUT1» = OFF
9
9. Activer «ROB_MUT2» = OFF
16. Attendre «Machine Ready» = ON
17. Activer «Start Program» =ON
10
18. Attendre «Machine Ready» = OFF
19. Activer «Start Program» = OFF
20. Attendre «Result Ready» = ON ET «PASS» = ON OU «FAILED» = ON OU «Warning» = ON (OU No Result
11
= ON)
21. Attendre «Machine Ready» = ON
8. Activer «ROB_MUT1» = ON
12
9. Activer «ROB_MUT2» = ON
13/
Le robot rentre dans la scan pour prendre la pièce (fermer la pince)
22. Activer «Unlock Tailstock» = ON
23. Attendre «Is Tailstock Unlocked» = ON
14
24. Activer «Unlock Tailstock» = OFF
15/
Le robot classe la pièce en fonction du résultat de mesure
8. Activer «ROB_MUT1» = OFF
16
9. Activer «ROB_MUT2» = OFF
32
Publicité
