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Manuels Connexes pour sylvac SCAN S145
Sommaire des Matières pour sylvac SCAN S145
- Page 1 Manuel d’automatisation pour SCAN S145 Robot Original version drafted in French...
- Page 2 Schéma de principe solution Sylvac Sécurité Fonctionnement de la sécurité Activation du mode robot Connectique de la Scan S145 Description du connecteur de sécurité D-SUB 15p Fonctionnement de la sécurité avec un robot Diagramme d’application de la sécurité avec un robot Description du Diagramme d’application de la sécurité...
- Page 3 1. SCHÉMA DE PRINCIPE SOLUTION SYLVAC OPC/UA Serveur Modbus TCP/IP Slave Camera/contrôleur Modbus Modbus TCP/IP TCP/IP Câble I/O OPC/UA Profinet...
- Page 4 Scan est coupée, les moteurs ne sont plus alimentés, la Scan S145 est en état de faute. Pour rétablir la puissance dans la Scan S145 et pouvoir continuer les mesures, deux actions sont nécessaires (dans l’ordre) : 1.
- Page 5 Pour robotiser la Scan avec un robot standard, déplacez le jumper J7 à gauche. Dès à présent la Scan S145 est en mode faute, il faut impérativement connecter un robot a son connecteur de sécurité D-SUB 15p et effectuer les opérations au chapitre 2.5.
- Page 6 2.3 Connectique de la Scan S145 Entrées RJ45 pour le contrôleur et la caméra. Connecteur d’entrées/sorties D-SUB 37p pour l’automatisation. Connecteur de sécurité D-SUB 15p pour l’automatisation. Entrée d’air pour la commande de mandrin pneumatique. 2.4 Description du connecteur de sécurité D-SUB 15p Toutes les entrées et les sorties, vers et depuis la Scan, doivent sois être à...
- Page 7 PIN #8 PIN #1 FEMALE PIN #15 PIN #9 Fonction Description Direction Type Entrée +24V Robot (commun avec +24V_ROB Entrée Persistant le connecteur I/O) SCAN_OK1 Sortie de sécurité Scan prête 1 Sortie Persistant SCAN_OK2 Sortie de sécurité Scan prête 2 Sortie Persistant ROBOT_OK1...
- Page 8 En plus, le Robot va pouvoir fournir deux signaux de “muting” qui permettrons d’inhiber temporairement le fonc- tionnement de la barrière lumineuse, le temps pour le robot de placer une pièce et de ressortir. Pour que le robot puisse envoyer ces signaux à la Scan S145, il doit lui fournir une alimentation +24V sur +24V_...
- Page 9 2.6 Diagramme d’application de la sécurité avec un robot Scan ON Scan OK Scan en Faute B.2.0 Contrôlez ARU B.2.1 Contrôlez B.2.2 Trappe et Porte Contrôlez Barrière B.2.3 Immatérielle Contrôlez B.2.4 Securité Robot Restart B.2.5 Mode Commande à Distance ON Scan prête à...
- Page 10 2.7 Description du Diagramme d’application de la sécurité avec un robot Chaque signal en rouge fait référence à une pin du connecteur de sécurité D-SUB 15p. Chaque signal doit rester au dernier état défini si pas spécifié autrement. Un 1 logique défini un état ou il y a du +24V. Un 0 logique défini un état ou il y a du GND.
- Page 11 2.8 Chronogramme du fonctionnement de la sécurité avec un robot Mode de la barrière immatériel Temps (10s) Etat de la barrière immatériel Signaux de muting du robot Etat du relai de sécurité Etat des Trappe, Porte, Robot, Arrêt Urgence Signal de Restart 1.
- Page 12 2.9 Schéma de principe de la sécurité avec un robot...
- Page 13 3. MODE COMMANDE À DISTANCE “REMOTE MODE” Avant de démarre la moindre commande avec la Scan et ce quel que soit le protocole de communication choisi, le robot doit vérifier que le mode commande à distance “Remote Mode” est activé. Pour activer le mode commande à...
- Page 14 4. PROGRAMMES MAPPING Pour pouvoir charger des programmes depuis les I/Os ou le Modbus, il va falloir aller les assigner dans le Se- tup du plugin “Automation” via le menu “Service->Plugin->Automation->Setup”, puis dans l’onglet “Programs Mapping”. Pour les I/Os, chaque programme peut être assigné à un code binaire sur 3 bits et permet jusqu’à 7 pro- grammes, le code 111 permettant de n’avoir aucun programme actif.
- Page 15 5. SOLUTION FILAIRE La Scan peut être pilotée par des signaux électriques regroupés sur deux connecteurs D-SUB. Cette approche est la plus directe à mettre en œuvre, mais également la plus limitée dans ses possibilités. Il n’est par exemple pas possible d’échanger des valeurs analogiques (ex : position des axes). A noter que le nombre de fonctions disponibles est directement limité...
- Page 16 5.3 Description des I/O de diagnostique Entrées Type Détails Commands Park Axis Tous les axes se déplace à leur position de park. Start Program Démarre le programme chargé. Start Calibration Démarre un cycle de calibration. Status Remote Lock Verrouille la Scan en mode commande à distance. Program Loading Select Program 0 Code 3 bits (0 à...
- Page 17 Loaded Program 1 Loaded Program 2 Results État “Vrai” quand le programme a terminé son exécution et les Result Ready résultats sont prêts. No Result État “Vrai” quand le programme n'a pas renvoyé de résultats. État “Vrai” quand tous les résultats des mesures sont dans les Pass tolérances définies par le programme chargé.
- Page 18 IN1 Park axis Rising edge IN2 Start Program Rising edge IN3 Start Calibration Rising edge IN4 Remote Lock Persistent IN5 Select Program 0 Persistent IN6 Select Program 1 Persistent IN7 Select Program 2 Persistent IN8 Load Program Rising edge IN9 Lock Tailstock Rising edge IN10 ...
- Page 19 6. SERVEUR OPC/UA L’OPC UA est un protocole de communication pour l’industrie de l’automation utilisant un port Ethernet. C’est la solution d’automation la plus flexible supportée par la Scan (ex : accès aux détails des résultats d’une mesure). A noter que la Scan ne prend en charge que le protocole binaire opc.tcp. Lors de la première utilisation, il faut activer le OPC Server pour pouvoir utiliser le protocole.
- Page 20 6.2 Diagnostique 6.3 Méthodes Méthodes Descriptions Clear All Runs Effacer toutes les courses de la mémoire Close Chuck Fermer le mandrin pneumatique Get Programs Obtenir la liste des programmes disponibles Get Results Obtenir les derniers résultats de mesure Load Program Charger un programme en utilisant le nom du fichier du programme Lock Tailstock Descendre et verrouiller la contre-pointe...
- Page 21 Position du coulisseau [mm] Tailstock Position de la contre-pointe [mm]. ApplicationMode Mode d'application (par exemple, Composer, ReflexClick, Replay, Remote) ApplicationVersion Version du SYLVAC-REFLEX Scan Calibrated État du calibrage ChuckStatus L'état du mandrin pneumatique ('Inconnu', 'Fermé', 'Ouvert'). IsParked La machine est-elle en position de parking ? IsTailstockTouching Drapeau défini sur True lorsque la contre-pointe touche une pièce.
- Page 22 7. SERVEUR MODBUS TCP/IP La Scan intègre un Server Modbus TCP/IP qui permet d’accéder aux principales fonctions de la Scan. Lors de la première utilisation, il faut activer le Modbus pour pouvoir utiliser le protocole. Allez sous le Setup du plugin “Automation” via le menu “Service->Plugin->Automation->Setup” et cochez Mo- dbus Enable dans l’onglet Modbus.
- Page 23 7.2 Diagnostique 7.3 Tableau entrées (Coils, Read-Write, FC1, FC5, FC15) Variable Description Adresse Park Axis Mettre la machine en position de park Start Program Lancer la mesure de la pièce Start Calibration Lancer la calibration de la machine Remote Lock Verrouiller à...
- Page 24 7.4 Tableau entrées (Holding Register, Read-Write, FC3, FC6, FC16) Variable Description Adresse Type Taille Identificateur du programme à Program ID to Load uint16 2 bytes charger Program Name to Load Nom du programme à charger utf8[20] 20 bytes Choisir la position du slide pour Slide Target Position float32 4 bytes...
- Page 25 7.6 Tableau sorties (Input Register, Read-Only, FC4) Variable Description Adresse Type Taille Loaded Program Id Id du programme chargé uint16 2 bytes Loaded Program Name Nom du programme chargé utf8[20] 20 bytes Slide Position Position actuelle du slide [mm] float32 4 bytes Rotation Position Position actuelle de la rotation [°]...
- Page 26 8. PROFINET VIA PASSERELLE La Scan peut être pilotée par un bus Profinet en utilisant une passerelle Moxa MGate 5103 qui va faire la conversion ModbusTCP<>Profinet I/O Device. Lors de l’installation de RS+, les fichiers de configuration nécessaires à la passerelle sont copiés sur le disque dans le sous répertoire ‘Resources\Profinet’...
- Page 27 8.2. Configuration de la passerelle La configuration de la passerelle se fait via son portail web. Pour mettre la passerelle en mode ‘configuration’, il est nécessaire de la mettre d’abord hors tension en prenant soin de déconnecter tous ses câbles Ethernet. Il faut ensuite attendre une dizaine de secondes lors de la remise sous tension pour le ‘beep’...
- Page 28 8.3 Changement d’adresse IP Il est possible que l’installation chez le client nécessite de travailler dans un sous réseau différent. Dans ce cas, il faut penser à modifier l’adresse IP de la passerelle, ainsi que les paramètres des quatre commandes du ModbusTCP.
- Page 29 8.4 I/O Data Mapping Le mapping entre les données modbus et les deux trames Profinet sont organisées automatiquement par la passerelle. La position de chaque donnée dans les trames va dépendre directement de l’adresse des registres Modbus.
- Page 31 9. EXEMPLE DE SÉQUENCE ROBOT Séquence Robot avec S145 Action du Robot Action de la Scan Action spécifique à la machine S145 1. Le robot prend une pièce à mesurer 2. Le robot charge le programme 3. Le robot approche la pièce devant la Scan 4.
- Page 32 9.1 Séquence I/Os Le robot prend une pièce à mesurer (fermer la pince) 1. Activer «Select Program 0» = ON 2. Activer «Select Program 1» = OFF 3. Activer «Select Program 2» = OFF 4. Attendre «Machine Ready» = ON 5.
- Page 33 9.2 Séquence Modbus TCP/IP Le robot prend une pièce à mesurer 1. Programmer l’ID sur Load = 1 2. Charger le programme avec ID= ON 3. Wait MachineReady = ON 4. Charger le programme avec ID= OFF 5. ATTENDRE le chargement du programme Id = 1 Le robot approche la pièce devant la scan 6.
- Page 34 9.3 Séquence OPC/UA Le robot prend une pièce à mesurer 1. Charger programme (GoldPart.rsd) 2. Attendre LoadedProgram = GoldPart.rsd Le robot approche la pièce devant la scan 3. UnlockTailstock 4. Attendre TailstockStatus =Unlocked 11. Activer «ROB_MUT1» := ON 12. Activer «ROB_MUT2» := ON Le robot place la pièce dans la scan 5.
- Page 35 10. PNEUMATIQUE 10.1 Caractéristiques Electrovanne 2 positions avec commande double (bistable). Plage de fonctionnement de la pression : 0.1 à 0.7 MPa (1 à 7 Bar). Température ambiante et de l’air comprimé : -10 à 50 °C. Temps de réponse maximum : 15ms. Fréquence de travail maximum : 10Hz.
- Page 36 12. DÉPANNAGE 12.1 En cas de défaillance Tous les machines SYLVAC-SCAN ont été conçues pour être faciles à utiliser et fonctionner sans problème. La présente section décrit les problèmes qui peuvent survenir lors du démarrage du système, tout en énumérant certains messages d’erreur apparaissant lors de l’exécution du logiciel.
- Page 37 12.3.3 Le robot n’émet aucun signal 1. Contactez l’intégrateur du robot. 2. Essayez d’allumer une sortie du robot. 3. Mesurez le +24V sur la pin correspondante. 4. Éteignez une sortie du robot. 5. Mesurez le 0V sur la pin correspondante. 6.
- Page 38 1. Les signaux de muting doivent être activés lorsque le robot entre dans le scan. 2. Les signaux de muting ne fonctionnent pas si le statut de la scan S145 est faux (bouton d’arrêt d’urgence enfoncé, barrière immatérielle coupée, trappe ou porte électronique ouverte).
- Page 40 Changes without prior notice Sous réserve de toute modification Änderungen vorbehalten Edition : 2023.06 / 681-106-03-100...