LELY Discovery 90 S Manuel De L'opérateur page 54

Angle D->.
•
En raison de divers facteurs, tels qu'un dérapage, des obstacles ou une déviation du gyroscope, l'angle
calculé par rapport au mur peut différer de l'angle réel. Cela peut avoir pour conséquence un déplacement
du véhicule dans le mauvais sens. Cela ne pose pas de problème si le système de contrôle est capable de
corriger la situation de lui-même au cours d'une « action longue ».
Actions longues
Le contact direct de la roue de détection avec le mur ou le contact indirect du capteur à ultrasons avec le
mur permet de maintenir la machine dans la bonne direction (voir Capteur à ultrasons à la page 4-5). C'est
le cas pendant :
Suivi mur G.
•
Suivi mur D.
•
Ultrason G.
•
Si ces actions durent sur plus de 10 m, elles sont appelées « actions longues » parce que le véhicule passe
alors le « point de réinitialisation » (entre 3 et 10 m). À ce point, l'angle est réinitialisé à 0° et un bip
sonore retentit.
Les « actions longues » compensent les déviations causées par les « actions courtes ». Il est donc très
important de programmer une « action longue » après plusieurs « actions courtes ».
Si plusieurs « actions courtes » se succèdent (Droit, Angle G<- et Angle D->), le véhicule peut se perdre à
cause d'une accumulation d'erreurs (voir figure 16 à la page 4-29).
Le risque de déviation par rapport au trajet programmé peut être minimisé quand (voir figure 17 à la page
4-30) :
La machine entre en contact avec le mur, le bâtiment d'élevage ou la table d'alimentation, soit
•
directement (Suivi mur G ou Suivi mur D), soit indirectement (Ultrason G).
Les points de contact permettent au système de contrôle de comparer la distance parcourue à ses
•
propres informations.
• Les « actions courtes » sont mélangées aux « actions longues » pour corriger la direction.
4-28
in n o vato rs in ag ric u ltu re
Description et fonctionnement