LELY Discovery 90 S Manuel De L'opérateur page 53

contact (point de collision avec un mur). Si aucun point de contact attendu n'est atteint, la machine
continue d'avancer sur une distance limitée.
La distance de déplacement est corrigée dans le logiciel, afin que la machine avance un peu plus loin la
fois d'après. Par contre, si un point de contact est atteint plus tôt que prévu, la distance de déplacement
est également corrigée. Ces corrections sont supprimées à la réinitialisation du PCB ADS3840.
Figure 15. Points de contact pour corriger la distance de déplacement
LÉGENDE : 1. Point de contact - 2. Point de contact
4.4.2.2 Vitesse
Le nombre de révolutions des moteurs permet également de calculer la vitesse. La vitesse peut être
réglée pour un trajet ou pour une action d'un trajet.
4.4.2.3 Distance par rapport à un mur
Le capteur à ultrasons envoie une onde ultrason par pulsation vers un objet et mesure le temps nécessaire
à l'écho sonore pour revenir.
4.4.2.4 Direction
Au début d'un trajet, l'angle par rapport au mur est de 0°. Au cours du trajet, le gyroscope calcule chaque
écart par rapport à une ligne droite (voir Gyroscope à la page 4-5). Ces informations permettent de
contrôler la direction du véhicule. Cela est particulièrement important au cours des « actions courtes »
quand il n'y a pas de contact avec le mur.
Actions courtes
Les actions courtes sont :
• Droit.
• Angle G<-.
Description et fonctionnement
in n o vato rs in ag ric u ltu re
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