Kübler Sendix absolut ATEX 70X8 Serie Notice Technique
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Kübler Sendix absolut ATEX 70X8 Serie Notice Technique

Codeurs absolus monotour/multitours
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Absolute Single/Multiturn 
Encoders 
ATEX  Series 70X8 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Manuels Connexes pour Kübler Sendix absolut ATEX 70X8 Serie

Sommaire des Matières pour Kübler Sendix absolut ATEX 70X8 Serie

  • Page 1                         Absolute Single/Multiturn  Encoders      ATEX  Series 70X8                                                 ...
  • Page 2 Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders                                                              ©       ü     ©...

  • Page 3: Table Des Matières

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders  Table of Contents        GENERAL  .................... 1‐4   PROFIBUS‐DP  .............................. 1‐4  BASICS     .............................. 1‐4 HE PROFILE REQUIRED     ................................ 1‐4 HARACTERISTICS   .............................. 1‐4 ROTECTIVE FUNCTIONS     START‐UP  ................... 2‐5     GENERAL WIRING INSTRUCTIONS  ............ 3‐5   RS‐485 .......................... 3‐5 NSTALLATION INSTRUCTIONS FOR   ...

  • Page 4: Technical Manual

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders        PROFIBUS‐DP basics    This description provides information concerning the implementation of the PROFIBUS‐DP transmission protocol  in the slave mode in our devices. It should be noted that the extent of the functions described might be limited  according to the device or application. With protocol conversions in particular, as a rule fewer functions are used!      The profile required    The link between the decentralized process operation and the central control via the communication system  takes place in the lowest hierarchy level on the filed or process bus. At this level, the main requirements are a  simple protocol operation and short data transmission times for the communication. This ensures the fastest  system reaction time to the dynamic states of the peripherals. In addition to the classic data exchange, the acyclic  transmission of parameter, diagnostic and configuration data must be possible, without radically impeding the  real‐time capability of the bus. This is the only way to guarantee the achievement of good diagnostics and safe  operation.    Characteristics    The main task of PROFIBUS‐DP is the cyclic transmission of the process data from the control system to the  peripheral equipment and vice versa. The access procedure uses the Master‐Slave principle. Here in the polling  operation a Master communicates with its assigned slave devices one after the other on the bus. A data exchange  is initiated by a request telegram and ended by an acknowledgement telegram from the Slave concerned. So,  each Slave only becomes active after a call from the Master. This avoids a simultaneous bus access. The hybrid  access procedure of PROFIBUS allows a combined operation of several bus masters and even a mixed operation of  PROFIBUS‐DP and PROFIBUS‐FMS within a bus section. However the pre‐requisition for this is the correct  configuration of the bus system and the unambiguous assignment of the Slave devices to the Masters. PROFIBUS‐ DP distinguishes two types of Master. The Class 1 Master carries out the cyclic transmission of the operating data  and supplies the user data. The Class 1 Master can be addressed by a Class 2 Master using certain functions.  Direct access to the Slaves is not permitted. The functions are limited to support services such as reading the  diagnostic information of the slaves. A Class 2 Master is thus also understood as a programming or diagnostic  device.     Protective functions   ...

  • Page 5: Start-Up

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders  ‐   ‐     Before a PROFIBUS‐DP system can be started up, unique bus addresses must be assigned to all connected  stations, including the Master system. This is the only way to ensure unambiguous addressing on the bus. The  station addresses should be assigned via the bus at first.  The physical system settings are made using the parameter set of the Master. In addition to the bus address of  the Master, this set includes, for example, the baud rate, the time‐out delays and the number of repetitions of the  transmission. Along with the Master parameter set, a Slave data set must be saved for each Slave to be activated.  A data set contains the parameter assignment and configuration data of the Slave and the address indicator for  the logical storage of the I/O data. If the parameter sets are present, then either at the request of the user or  automatically the Master system begins to start the Slaves up, one after the other. The first so‐called diagnostic  cycles are able to show, which slave is present on the bus. Only those Slaves, which sent a correct feedback during  the diagnostic cycle, will subsequently be parameterized in the parameter cycles with the corresponding data  stored in the Master. If this has been correctly carried out, then configuration cycles follow, during which a  comparison is made between the required configuration data stored in the Master and the actual configuration  data of the Slave. After the last diagnostic cycle, each Slave for which no error was detected during the  comparison is ready for operation. Each of these Slaves is then integrated automatically by the Master in the  operating data transfer.    For diagnostic purposes, the Master provides a diagnostic buffer for each Slave, which can be read by the user for  other purposes. To simplify the diagnostics, a general diagnostic field is kept simultaneously, which shows bitwise  whether a Slave has diagnostic data ready or not.                   Installation instructions for RS‐485    All devices are connected within a bus structure (line). Up to 32 stations (Master or Slaves) can be linked together  in one segment. The bus is terminated at the beginning and at the end of each segment by an active bus  termination (termination resistors). To ensure disturbance‐free operation both bus terminations must always ...

  • Page 6: Grounding And Equipotential Bonding

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders                  Effective grounding and equipotential bonding are very important for the interference immunity of PROFIBUS  networks. Grounding and bonding is thus primarily to ensure correct functioning of PROFIBUS, and not for safety  reasons. Proper grounding of the cable shield ensures that electrostatic interference is reduced, so minimizing  pickup. Equipotential bonding ensures that the ground or earth potential is the same across the network. This, in  turn, prevents ground currents flowing through the PROFIBUS cable shield. The following information provides  general guidance for the installation of grounding and equipotential bonding.    At the PROFIBUS station    Connect the PROFIBUS cable shield to the equipotential bonding at every PROFIBUS station.    The PROFIBUS connector, where used, provides connection for the cable shield. However, this requires a properly  made the shield connection in the connector.                                   ...

  • Page 7: Characteristics Of Profibus

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders                PNO‐Ident‐Number    The Sendix Absolute Singleturn/Multiturn Encoder has the PNO‐Ident‐Number 5868 (Hex). This number is  registered at the PNO (Profibus User Organization) as an unique identification. The according GSD‐Files are named  as follows:    • Multiturn Series 7068,7088    KUEB7068.GSD  • Singleturn Series 7058,7078   KUEB7058.GSD      Start phase of the encoder on the PROFIBUS    When the encoder starts up it is in the ‘Baud‐Search’ state. Once the baud rate has been recognized, it switches  to the WAIT_PRM state and waits for the parameter data from the DP‐Master. The parameterisation occurs  automatically when the DP‐Master starts up. The following parameters are transmitted to the encoder: count  direction and the measuring length in steps (for more details, see the Encoder Profile from the PNO). When the  correct parameter data have been successfully transferred, the encoder switches to the WAIT_CFG state. The  PROFIBUS Master then sends a configuration byte to determine the number of inputs/outputs. If the  configuration byte is correct, the encoder switches to the state DATA_EXCHANGE.    Configuration and Parameterisation    The parameterisation, i.e. the transfer of the parameters for count direction, encoder resolution etc., normally  occurs within the configuration programme for the PROFIBUS Master used. To do this, the type file or GSD (device  file) should be copied to the respective directory for type or GSD files. With some programmes such as COM  PROFIBUS or STEP7 Manager, an update of the internal device list (hardware catalogue) must be carried out ...

  • Page 8: Device Profile - Profile For Encoder V1.1

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders      ‐                 ‐               This profile describes a manufacturer‐independent and mandatory determination of the interface for encoders. It  is defined in the protocol, which Profibus functions are used as well as how they are to be used. This standard  permits an open manufacturer‐independent bus system.   The device profile is divided into two object classes:      • Class C1 describes all the basic functions, which the  encoder should contain.    • Class C2 contains a number of extended functions,  which must either be supported by encoders of this  class (Mandatory) or which are optional. Class C2  devices thus contain all the C1 and C2 mandatory  functions, as well as additional manufacturer‐ dependent optional functions. An address area is also  defined in the profile, which can be reserved for a  manufacturer’s own proprietary special functions.       Configuration ...

  • Page 9: Preset Setting

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders                            Class 2 32‐Bit resolution, Input/Output consistent:  The encoder uses 2 input words and 2 output words, which are each consistently transmitted over the bus.  Class 2 32‐Bit resolution, Input consistent:  The encoder uses 2 input words, which are each consistently transmitted over the bus.    Class 1 16‐Bit resolution, Input/Output consistent:  The encoder uses 1 input word and 1 output word, which are each consistently transmitted over the bus.  Class 1 16‐Bit resolution, Input consistent:  The encoder uses 1 input word, which is consistently transmitted over the bus.    Combination with:  Class 2 32‐Bit resolution, Input consistent  Speed in (units/s) or  Class 2 16‐Bit resolution, Input consistent Speed in (rpm)  The encoder uses max. 2 input words, which are each consistently transmitted over the bus.    Default setting Scaling on, 25 Bit total resolution   Class 2 32‐Bit resolution MUR=13Bit,TMR=25Bit:    Preset setting    In the mode ‘Class 2’ the encoder can be adjusted over the PROFIBUS to any position value in the value range of  27 Bit or 15 Bit. This occurs by setting the most significant bit (MSB) of the output data (2^31 for configuration  Class 2 ‐ 32 Bit or 2^15 for configuration Class 2 ‐ 16 Bit).    The Preset Value that is transmitted in the data bytes 0 ‐ 3 is accepted as the position value with the rising edge ...

  • Page 10: Extended Diagnostics

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders  Extended Diagnostics     1. Device profile for encoders                                        Function  Octet N°.  Data Type  Name                Data_Exchange 1‐4  Unsigned 32  Position Value (input)    Data_Exchange 1‐4 ...

  • Page 11: Supply Voltage (Power Supply )

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders                            The  Service Access Point   “ SAP 55   Set_Slave_Address ”  can only be carried out with a Class2 Master in the  Profibus  startup sequence. Default settings after a Power‐on  is the address 125 (0x7D)  for SSA_Support .     Only valid addresses  will be stored in a non‐volatile memory and are active by now.     The Node number 0 is reserved and must not be used by any node. The resulting node numbers lie in the range  1...7Dh hexadecimal (1...125 decimal).                                  Supply voltage (Power supply)    ...

  • Page 12: Profibus Lines Aandb

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders    Profibus lines A and B     Connect the Profibus  Input‐lines  to lead  4 and 5  (BUS_A) and ( BUS_B) and for outgoing lines to lead 8 and 9.           Type:             Series ‐Nr.  SIG.  0V  +V    BUS ‐A  BUS‐B  BUS_ BUS_ BUS ‐A BUS‐B        GND  VDC  Lead        1   2      4  5  nr.              ...
  • Page 13 Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders        In order to carry out a general parameterisation of the device, it is necessary first to select a module from the  GSD file (KUEB7068.GSD).     Example:                                                 With the parameter telegram (except for the 25‐Bit configuration) the following can be defined:    Code Sequence (Octet 9, Bit 0)  o 0 = clockwise  o 1 = counter clockwise   ...

  • Page 14: Scaling

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders        With Standard Scaling, scaling will be done as follows:    o With MUR and TMR  o One revolution is equivalent exactly to MUR  = TMR values    Position  = ((Position  / Singleturn‐resolution) * MUR) % TMR  scaled unscaled     With Alternative Scaling, scaling will be done as follows:    o With NDR and TMR  o NDR revolutions are equivalent exactly to the TMR values    Position  = ((Position  / (NDR * Singleturn‐resolution)) * TMR) % TMR  scaled unscaled     1. Code sequence  CW    Possible settings:  Increasing clockwise (0)  (CW)  Increasing counter‐clockwise (1) (CCW)   ...
  • Page 15 Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders  3. Scaling function control on    When scaling is turned on  – Position  depends on the values MUR and TMR.                                  4. Scaling type  MUR+TMR    Scaling type (MUR + TMR)                          ...

  • Page 16: Encoder Profile

    Technical Manual    Absolute Single/Multiturn Profibus Encoders    6. Value for Total Resolution    Example: Value for total resolution 36000    Position range: 0…36000   Revolutions 10                                  If the scaling values (TMR/MUR) cannot be divided without a rest there will be an error at the limits of the  position values ( value < 0 and < maximum position). This can be avoid with a multiple  value of MUR to TMR.                       On delivery the following parameters have been factory set.   ...

  • Page 17: Codeurs Absolus Monotour/Multitours

    Codeurs absolus monotour/multitours ATEX Série 70X8...
  • Page 18 Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus © ü © ü Droits d’auteur Les droits d’auteur de la présente documentation sont protégés par la société Fritz Kübler GmbH. La présente documentation ne peut être ni modifiée, ni étendue, ni dupliquée, ni transmise à des tiers sans l’autorisation écrite de la société...
  • Page 19 Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Sommaire GÉNÉRALITÉS ..................4 PROFIBUS-DP ................................ 4 ASES DE .................................... 4 XIGENCES ................................. 4 ARACTÉRISTIQUES ..............................4 ONCTIONS DE PROTECTION MISE EN SERVICE ..................5 INFORMATIONS GÉNÉRALES SUR LE CÂBLAGE........5 ’ RS-485..........................5 NFORMATIONS D INSTALLATION POUR MISE À...

  • Page 20: Codeurs Absolus Monotour/Multitours Profibus

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus é é é é é é Bases de PROFIBUS-DP Cette notice documente l’implémentation du protocole de transmission PROFIBUS-DP en mode esclave sur nos appareils. Il faut noter que l’étendue des fonctionnalités décrites peut être limitée selon les appareils ou les cas d’utilisation.

  • Page 21: Mise En Service

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Avant de pouvoir mettre un système PROFIBUS-DP en service, tous les appareils raccordés, y compris le système maître, doivent recevoir des adresses de bus univoques. Ce n’est qu’ainsi que l'adressage univoque dans le bus pourra avoir lieu.

  • Page 22: Mise À La Terre Et Liaison Équipotentielle

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus à é à é Une mise à la terre et une liaison équipotentielle efficaces sont essentielles à la protection des réseaux PROFIBUS contre les interférences. Le mise à la terre et la liaison équipotentielle servent principalement à assurer le bon fonctionnement de PROFIBUS et pas à...

  • Page 23: Caractéristiques De Profibus

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus é é Numéro d’identifiant PNO Le codeur absolu monotour/multitours Sendix porte le numéro d’identifiant PNO 5868 (Hex). Ce numéro est déposé auprès de la PNO (Organisation des Utilisateurs de Profibus) en tant qu’identifiant unique. Les fichiers GSD correspondants portent les noms suivants : Série multitours 7068,7088 KUEB7068.GSD...

  • Page 24: Configuration

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus ’ ’ Ce profil fournit une définition de l’interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et obligatoire. Ce profil définit les fonctions Profibus à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser. Cette norme permet la réalisation d’un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs.

  • Page 25: Réglage Du Prépositionnement

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Class 2 32-Bit resolution, Input/Output consistent (Classe 2 résolution 32 bits, Entrée/Sortie, cohérent) : le codeur utilise 2 mots d’entrée et 2 mots de sortie transmis de manière cohérente via le bus. Class 2 32-Bit resolution, Input consistent (Classe 2 résolution 32 bits, Entrée, cohérent) : le codeur utilise 2 mots d’entrée transmis de manière cohérente via le bus.

  • Page 26: Diagnostic Étendu

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Limites de vitesse : Codeur monotour : 600 trs/min la valeur FFFFh est émise pour des vitesses supérieures. Codeur multitours : 12000 trs/min la valeur FFFFh est émise pour des vitesses supérieures Diagnostic étendu 1.

  • Page 27: Tension D'alimentation (Alimentation Électrique)

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus – é ’ ’ – é ’ ’ Le Service Access Point (point d’accès service) « SAP 55 Set_Slave_Address » ne peut être utilisé que par un maître de classe 2 lors de la séquence de démarrage Profibus. Réglage par défaut après la mise sous tension : adressse 125 (0x7D) pour SSA_Support.

  • Page 28: Profibus Lignes Aet B

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Profibus lignes Relier les lignes d’entrée Profibus aux fils 4 et 5 (BUS_A) et ( BUS_B) et les lignes de sortie aux fils 8 et 9. Type: N° de série SIG. BUS -A BUS-B BUS_ BUS_ BUS -A...
  • Page 29 Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus é é Pour réaliser un paramétrage général de l’appareil, sélectionner en premier lieu un module dans le ficher GSD (KUEB7068.GSD). Exemple : Le télégramme de paramétrage permet de définir les données suivantes (sauf pour la configuration 25 bits) : Séquence de code (octet 9, bit 0) o 0 = sens horaire o 1 = sens antihoraire...

  • Page 30: Code Sequence (Séquence De Code) Sens Horaire

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus Pour une échelle standard, procéder comme suit : o Avec MUR et TMR o Un tour correspond exactement à MUR = valeurs TMR Position = ((Position / Résolution monotour) * MUR) % TMR échelle sans échelle Pour une échelle alternative, procéder comme suit : o Avec NDR et TMR...

  • Page 31: Echelle

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus 3. Scaling function control (commande de la fonction d’échelle) activée Echelle activée – la position dépend des valeurs de MUR et TMR. 4. Scaling type (type d’échelle) MUR+TMR Type d’échelle (MUR + TMR) 5. Valeur de résolution par tour Exemple : 3600 pas par tour 15 de 16 R.000.000...

  • Page 32: Valeur De Résolution Totale

    Notice technique Codeurs absolus monotour/multitours Profibus 6. Valeur de résolution totale Exemple : Valeur de résolution totale 36000 Plage de positions : 0…36000 Tours : 10 Si la division des valeurs d’échelle (TMR/MUR) ne produit pas un nombre entier, il y aura une erreur aux limites des valeurs de position (valeur <...

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