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Capteur d'inclinaison JN
● Messages d'erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :
– du registre d'erreurs général (Error Register)
– du registre d'état spécifique au fabricant (Manufacturer Status)
– de la liste d'erreurs (Pre-defined Error Field)
● Mécanismes de surveillance Heartbeat et Node Guarding/Life Guarding
● Indication d'état et d'erreur par LED selon CiA DR-303-3
● Outre les fonctionnalités de base CANopen il y a d'autres caractéristiques
spécifiques au fabricant et au profil :
– Réglage du Node-ID et du Baudrate par RO
– Fréquence limite librement configurable (filtre numérique)
7.2 Mise en service
La norme CANopen CiA DS-301 définit trois états possibles pour les nœuds de
capteurs.
Pre-Operational
L'état "Pre-Operational" s'utilise pour le paramétrage du capteur ou comme
mode de veille. A l'état "Pre-Operational" il n'est pas possible de transmettre des
données process (messages PDO).
Operational
L'état "Operational" s'utilise pour l'échange des données process pendant le
fonctionnement. A l'état "Operational" tous les services de communication sont
effectués.
Stopped
L'état "Stopped" s'utilise pour la gestion du réseau, seulement des messages NMT
sont possibles.
Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer
d'état via des messages NMT. Ceci permet une déconnexion presque complète
des capteurs redondants ou défectueux du bus.
Le capteur d'inclinaison ifm est livré avec un Node-ID de 10 et un Baudrate de 125 kBit/s.
7.3 Types de communication des objets de données process (PDO)
L'interrogation des objets de données process s'effectue via l'envoi d'un
télégramme Remote-Transmit-Request (RTR).
Les différents Transmit PDOs (TPDOx) peuvent être interrogés individuellement à
tout moment et dans tous les modes de fonctionnement du capteur d'inclinaison.
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