Table des Matières
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3.4
Mode de position
12 – 32
Les bits de données-process Relative et Shortest Path permettent de
sélectionner différents modes de déplacement. Le mode détermine alors la
manière dont la position cible est interprétée.
Shortest
Rela-
Mode
Path
tive
0
0
Absolument
La position cible est interprétée comme une valeur absolue.
0
1
Relative
La position cible est interprétée comme une position
relative. Pour éviter que les petites erreurs de
positionnement ne s'accumulent, la position de départ n'est
pas toujours la position réelle, mais la dernière position
cible.
Exception : Lors du premier déplacement après la mise
sous tension du moteur ou après une erreur de
positionnement, la valeur de sortie utilisée est la position
réelle.
1
0
Shortest Path
Dans ce mode, seuls les 16 bits de poids faible de la
position cible sont utilisés, c'est-à-dire l'angle à l'intérieur
d'un tour. Les bits de poids fort (c'est-à-dire les tours
entiers) sont définis par le SREH-50-IOL de manière à ce
qu'il en résulte un déplacement de ±180° maximum.
Attention : De ce fait, la position réelle émise après le
déplacement peut s'écarter de plusieurs fois 360° de la
position cible.
Exemple : Le module est à 300°. Une instruction de
déplacement avec Shortest Path vers la position cible 20°
est lancée. Au lieu de se déplacer à 20°, le module se
déplace à un angle de 380° (20° + 360°).
1
1
Cette combinaison n'est pas autorisée.
Manuel du logiciel FR
Contrôle de commande
SREH-50-IOL
Date 17.06.2022
Version 1.0
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