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2.3.4. Réglage du lacet
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Définition :
Le lacet est le mouvement de rotation horizontal du bateau autour d'un axe vertical.
Proportionnel Lacet :
Ajoute un offset d'angle de barre proportionnel à l'erreur de cap.
Ce terme proportionnel provoque une action de barre instantanément.
Intégrale Lacet :
Ajoute un offset d'angle de barre proportionnel à l'erreur de cap multiplié par le temps
écoulé.
C'est ce terme qui permet au pilote de comprendre que sous certaines allures le zéro
de barre, permettant d'aller tout droit, n'est pas centré.
Ce terme intégral permet de venir sur la consigne à long terme, mais peut provoquer
une ondulation lente autour de la consigne s'il est trop élevé.
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