Manuels Connexes pour NKE PILOT HR
Sommaire des Matières pour NKE PILOT HR
- Page 1 PILOT HR NOTICE UTILISATEUR Zi de Kerandré – Rue Gutemberg – 56700 – HENNEBONT http://www.nke.fr – n° Audiotel 0 892 680 656 - 0,34€/min...
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Page 2: Table Des Matières
1.2. Principales fonctionnalités ................5 1.3. L’asservissement ................... 5 Utilisation du Pilot hr .................... 6 2.1. Utilisation du Pilot HR avec le Multigraphic ........... 7 2.1.1. Sélection du Pilote HR sur le Multigraphic ..........7 2.1.2. Sélection des modes de pilotage ............8 2.2. - Page 3 3.2.4. Gain mode surf ..................26 3.3. Affichage page pilote ................... 26...
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Page 4: Fonctionnalités
- Enregistre en haute cadence toutes les informations dans des datalogs. Le Pilot HR est un module logiciel intégré au Processor HR qui gère un pilotage automatique robuste et déterministe largement paramétrable en fonction des mouvements en 3 dimensions. -
Page 5: Principales Fonctionnalités
- Débruite, corrige, rétrocalcule les mesures. - Calcule à 25Hz la consigne de barre dans un algorithme d’asservissement robuste. Le Pilot HR : - Diffuse la consigne de barre à 25Hz via le bus Topline au calculateur Gyropilot2 en mode barre. -
Page 6: Utilisation Du Pilot Hr
Virements : - Sous Pilot HR, lors d’un virement ou empannage, le bateau va dans la direction de la flèche de la touche appuyée (afin de changer de bord en mode vent dans le sens souhaité, éviter toutefois de virer/empanner avec l’angle de vent réel absolu trop proche des 90°). -
Page 7: Utilisation Du Pilot Hr Avec Le Multigraphic
Le pilote HR n’est accessible et utilisable uniquement avec le Processor HR. Par défaut le pilote défini sur le Multigraphic est le Gyropilot2. Vous pouvez choisir d’afficher soit le Gyropilot2 soit le Pilot HR. À tout moment vous pouvez choisir le type de pilote que vous souhaitez utiliser. -
Page 8: Sélection Des Modes De Pilotage
2.1.2. Sélection des modes de pilotage On peut directement accéder à ces cinq modes à partir de la page pilote en appuyant sur la touche OK. 5 modes de pilotage sont disponibles : • Vent réel • Vent apparent • Barre •... -
Page 9: Mode Vent Réel
2.2.2. Mode Vent Réel Suit un angle de vent réel. Utilisation : • À toutes les allures Remarques : • La période de l’hybridation Cap/Vent Réel est paramétrable et influe fortement sur la performance du pilote. Voir paragraphe : 2.3.3 •... -
Page 10: Les Réglages Du Pilot Hr
2.3. Les réglages du Pilot HR 2.3.1. Menu Multigraphic 2.3.2. Réglage du gain global À partir de la page pilote avec les touches haute et basse du navigateur : Valeur du Gain réglable par les flèches haute et basse du navigateur... - Page 11 À partir du menu réglage pilote : Le Gain Global s’applique sur le PID en lacet : Il permet de donner plus ou moins de quantité de barre pour une erreur de lacet donné à une vitesse donnée et donc d’adapter le temps minimum pour revenir sur une erreur de consigne.
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Page 12: Réglage Du Paramètre Vent
2.3.3. Réglage du Paramètre Vent En mode vent (apparent, réel, réel cible), un filtre dit « d’hybridation » permet de mélanger : - À court terme : le cap consigne interne actuel (à poursuivre afin d’aller tout droit). - À long terme : un cap calculé idéal à suivre afin d’avoir une erreur de consigne vent nulle. - Page 13 Réglage Période de coupure Vent-cap (s) 12.8 En gras italique : valeur par défaut...
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Page 14: Réglage Du Lacet
2.3.4. Réglage du lacet Définition : Le lacet est le mouvement de rotation horizontal du bateau autour d'un axe vertical. Proportionnel Lacet : Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à l’erreur de cap. Ce terme proportionnel provoque une action de barre instantanément. Intégrale Lacet : Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à... - Page 15 Dérivée Lacet : Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à la vitesse de rotation en lacet Ce terme dérivée agit par anticipation sur l’angle de lacet, il permet de commander la barre au plus tôt lorsque la trajectoire du bateau est perturbée et donc d’aller au plus droit.
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Page 16: Réglage Du Roulis
2.3.5. Réglage du roulis Définition : Le Roulis est un mouvement de rotation du bateau autour de son axe longitudinal. L’angle par rapport à un plan horizontal correspond donc à l’angle de gite. La vitesse angulaire de cette rotation ici appelée « Dérivée Roulis » est aussi appelée «... - Page 17 Son estimation est simple : par exemple, en moyenne la barre franche est au vent de 4° pour 20° de gite : KpRoll=4/20. Saisir « KpRoll=0.2 » puis restart, et mettre « Proportionnel Roulis » sur 5. AVERTISSEMENT : Un changement brutal du terme Proportionnel Roulis va provoquer un offset de barre brutal.
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Page 18: Réglage Du Tangage
2.3.6. Réglage du Tangage Définition : Le tangage est un mouvement de rotation autour de l'axe transversal. L'assiette désigne la position ou l'état d'équilibre d'un élément dans son milieu par rapport au plan horizontal. L’angle d’assiette est l'inclinaison longitudinale du navire, appelée communément angle de tangage. - Page 19 Ce terme dérivée agit par anticipation sur l’angle d’assiette, il permet de commander la barre au plus tôt lorsque les forces appliquées changent et donc d’avoir un angle d’assiette au plus constant. Si le bateau ondule en angle d’assiette de façon synchrone aux vagues, ce terme est en avance de phase d’un quart de vague.
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Page 20: Réglage De La Vitesse De Virement
2.3.7. Réglage de la vitesse de virement Vitesse de Virement : Permets de définir la vitesse angulaire en lacet lors des virements. Par défaut, sur 5, la vitesse de virement est de 20°/s. Ajustable depuis la page web, « TackingSpeed ». Vitesse d’Empannage : Permets de définir la vitesse angulaire en lacet lors des empannages. -
Page 21: Réglages Dans La Page Web
2.4. Activation de la licence Pilot HR Depuis la version 3.7, le pilot HR doit être activé avec une clef logicielle qui est liée au numéro de série du Gyropilot2. Cette clef est à renseigner dans la page web, page configuration de l’installation, paragraphe [PilotHR]. -
Page 22: Modes Super
à partir du Multigraphic. Depuis la page Pilot HR rentrer dans le menu des réglages du pilote, puis rentrer dans le menu Modes Super et activer la fonction mode rafale sur « on ». -
Page 23: Fonctionnement
3.1.3. Fonctionnement Table mode Rafale : Secteurs : La table est composée de 6 secteurs, chacun disposants de 6 actions. Le fait d’avoir différents secteurs permet de définir différentes stratégies en fonction de l’angle de vent réel. Exemple : lofer quand on est au près, abattre quand on est au portant et ne rien faire au travers. - Page 24 Lors du renseignement des secteurs, la valeur d’angle de vent réel doit être identique pour chacune des 6 actions de ce secteur. Un secteur est actif quand l’angle de vent réel est compris entre la valeur du précédent secteur et celle du secteur. C'est-à-dire que le champ TWA correspond à la butée basse de ce secteur.
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Page 25: Supermode Surf
à partir du Multigraphic. Depuis la page Pilot HR rentrer dans le menu des réglages du pilote, puis rentrer dans le menu Modes Super et activer la fonction Mode Surf sur « on ». -
Page 26: Objectif Du Supermode Surf
3.2.3. Objectif du supermode Surf Le principe est le même que le mode rafale, on vient rajouter un offset à la consigne courante, de façon temporaire ou durable. Modes de pilotages activables : Par principe de fonctionnement, le supermode surf a été développé pour le Mode Vent Réel et donc aussi pour le Mode Polaire.