Table des Matières
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– Position 3 = env. 85 % de la force de préhension
– Position 4 = env. 100 % de la force de préhension
• La vitesse influe sur la force de préhension. La force de préhension ne peut
pas être réglée de manière linéaire.
• La position de préhension et la force de préhension ne sont pas réajustées.
• La conception des mors de pince a une influence majeure sur la force de
préhension à atteindre.
9.2
Réalisation
AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement.
Les doigts de la pince peuvent se déplacer de manière incontrôlée et écraser des
parties du corps.
• Ne pas mettre la main dans la zone de déplacement.
La commande (ouvrir/fermer) de la pince s'effectue via des instructions d'une
commande de niveau supérieur au niveau des entrées numériques (broche 2 et
broche 4). La pince est commandée par front et se déplace dès qu'elle détecte un
front positif. Dès qu'un niveau de signal High est détecté, la course est effectuée
jusqu'en butée. Une fois la course effectuée, il faut veiller à ce que le signal
correspondant soit réinitialisé avant qu'un signal dans la direction contraire ne
soit émis. Entre le retrait du signal et la commande suivante, il faut respecter des
temps de pause d'au moins 10 ms.
Si un signal reste dans le niveau de signal High jusqu'à la prochaine course,
le déclenchement d'une course involontaire en cas de rupture de fil peut être
empêché.
Pour certaines situations de préhension, il peut s'avérer nécessaire d'envoyer un
autre signal de préhension (max. 3x dans un sens).
Comportement en cas de coupure d'urgence
– En cas de coupure d'urgence, les mors de pince s'immobilisent.
– Lorsque la pince saisit un composant, la position et la force atteinte restent
préservées grâce au blocage automatique des mors.
– Si les mors de pince sont en mouvement au moment de la coupure de courant,
le processus de préhension n'est plus mené entièrement à terme. Une force ne
peut pas être appliquée de manière dynamique ou seulement partiellement.
Fig. 7 : Diagramme de signal
1. Activer l'alimentation électrique.
Ä La LED Ready est allumée en vert.
2. Ouvrir mors de pince :
– application d'un front montant (0 è 1) au niveau de la broche 2
– signal 0 au niveau de la broche 4.
Affectation des broches du raccord è Tab. {!nr!} 3 Affectation des broches
3. Approcher la pièce à usiner à saisir.
4. Fermer mors de pince :
– application d'un front montant (0 è 1) au niveau de la broche 4
– signal 0 au niveau de la broche 2.
5. Procéder à une course d'essai. Vérifier si la pièce à usiner est correctement
prise.
10
Maintenance
10.1
Sécurité
AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement par des mouvements rapides et inattendus des masses
déplacées et des mouvements inopinés.
• Retirer la charge utile.
• Commuter le produit hors tension.
• Sécuriser l'alimentation électrique contre toute remise en marche involontaire.
10.2
Nettoyage
Nettoyer le produit à l'aide d'un chiffon doux. Ne pas utiliser de produits de
nettoyage agressifs.
Pour l'utilisation avec faible émission de particules :
– Éliminer l'abrasion et les encrassements sur le produit aux moments suivants :
– Avant la première mise en service.
– Régulièrement en cours de service.
10.3
Lubrification
Intervalle
Travaux de maintenance
après 5 millions de cycles de
Graisser le guidage des mors de pince. Graisse autorisée
è
commutation
www.festo.com/spareparts.
Tab. 4
Diviser les intervalles de lubrification par deux dans la mesure où un des points
s'applique :
• température élevée
• encrassement important
• proximité de liquides ou vapeurs susceptibles de dissoudre la graisse
11
Dysfonctionnements
11.1
Diagnostic
LED
LED Ready allumée en
vert
LED Ready non allumée
LED Error allumée en
rouge
LED Error clignote en
rouge
Tab. 5 : LED
11.2
Dépannage
AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement par des mouvements rapides et inattendus des masses
déplacées et des mouvements inopinés.
• Retirer la charge utile.
• Commuter le produit hors tension.
• Sécuriser l'alimentation électrique contre toute remise en marche involontaire.
AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement.
Les doigts de la pince peuvent se déplacer de manière incontrôlée et écraser des
parties du corps.
• Ne pas mettre la main dans la zone de déplacement.
Description de l'erreur
Cause
La pince ne maintient pas fer-
Le point de préhension des
mement la charge utile.
doigts de pince est trop à l'ex-
térieur.
La force ne peut pas être suffi-
samment appliquée.
La charge utile est trop lourde.
Les doigts de pince ne bougent
Les rainures sont encrassées.
pas de manière uniforme.
Les mors de pince sont gauchis. Supprimer la contrainte.
Les doigts de pince ne s'ou-
Grippage dû à une vitesse trop
vrent/se ferment pas.
élevée des doigts de pince.
Interruption de la communica-
tion entre la pince et la com-
mande.
La pince est défectueuse.
Crissements
Lubrification insuffisante
La charge utile est trop impor-
tante.
Tab. 6 : Dépannage
Signification
La tension de service nominale au niveau du raccord 3
broche 1 est de 24 V DC ± 10 %.
La tension de service nominale est coupée.
La tension de service nominale au niveau du raccord 3
broche 1 est en dehors de la plage valable.
Erreur matérielle
Solution
Déplacer le point de préhen-
sion vers l'intérieur.
Agrandir la course de déplace-
ment. Course de déplacement
è
minimale
13.1 Caractéristi-
ques techniques, générales.
Choisir une pince plus grande.
Nettoyer et graisser les rai-
nures.
Débloquer le grippage
tructions de manipulation.
Vérifier le câble de raccorde-
ment.
Remplacer la pince.
Lubrifier la pince
fication.
Respecter les valeurs admissi-
è
bles
13.1 Caractéristiques
techniques, générales.
è
Ins-
è
10.3 Lubri-
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