Table des Matières
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Manuel d'utilisation
3.
Liaison série
3.1
Protocole de communication
Ce protocole est utilisé pour échanger des données entre un PC ou une CNC et un
axe (RS232, min. 3 fils) ou plusieurs axes (max. 15, RS485, 5 fils en parallèle).
En RS485, tous les axes sont récepteurs, seul l'axe adressé est émetteur, les autres
axes restant en mode " tristate ".
Format de la commande :
<STX><ADDRESS><COMMAND><PARAM1><PARAM2><PARAMn><ETX><BCC>
Explications :
<STX>
<ADDRESS>
<COMMAND>
<PARAM1>
<PARAM2..n>
<ETX>
<BCC> :
Liste de Commandes :
Lecture paramètre
Ecrire paramètre
Reset hardware
Sauvegarde FLASH
IRT SA / Rue du Puits-Godet 16 / CH-2000 Neuchâtel
Servo-amplificateurs 2000/4000
Début du message (Start of text).
Adresse de l'axe.
L'adresse est donnée en ASCII (adresse + 48)
Commande à exécuter.
Adresse du paramètre ou complément de commande.
Pour l'adresse, valeur d'adresse + 48.
Paramètres optionnels.
Si datas, valeur hexadécimale sur 4 digits.
Fin du message (end of text).
Block de vérification 8 bit
<STX > XOR <ADRESS> XOR ....XOR <ETX>
"R"
"W"
"CH"
"ST"
Chapitre B - Utilitaires d'exploitation
adresse
adresse + paramètre
Juillet 2004
Pg 27
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