Table des Matières
Manuels Connexes pour IRT Profile
Sommaire des Matières pour IRT Profile
- Page 1 Mars 1999 ’ ANUEL D UTILISATION PROFILE 2000 / 4000 ERVO AMPLIFICATEUR IRT SA Tel. +41 (0)32 729 93 60 Rue du Puits-Godet 16 Fax +41 (0)32 724 10 23 CH-2005 Neuchâtel e-mail info@irtsa.com http://www.irtsa.com Your drive provider...
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Page 2: Table Des Matières
4.3 E XEMPLE DE PROGRAMME 4.4 F ENÊTRE TATUS 5. P "P ") ARAMÈTRES SERVO AMPLIFICATEUR PARTICULIERS AU ROFILE 5.1 S TATUS ROFILE 6. F 2305 IRMWARE VERSION OU ULTÉRIEURE NOUVEAUTÉS IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 2... - Page 3 ISUALISATION ET ÉDITION DES VALEURS DE VARIABLES 2.1 B « P » LOCS ROFILE 2.2 D ESCRIPTION DES VALEURS 2.3 P ’ ROTOCOLE DE DIALOGUE POUR L ACCÈS AUX BLOCS ROFILE IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 3...
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Page 4: Généralités
Manuel d’utilisation PROFILE Mars 1999 1. Généralités La carte et le logiciel «Profile» vous permettent de réaliser des mouvements simples et de gérer des entrées/sorties. Caractéristiques Hardware : Intégration simple dans les servo-amplificateurs IRT de la série 2000/4000. Entrées 24 VDC Sorties 24 VDC, protégées contre les courts-circuits. -
Page 5: Exemple De Mouvement
La sortie OUT1 est activée quand la position x=P1 est atteinte et désactivée 2 secondes après que la position x=P2 ait été atteinte. La sortie OUT2 est activée quand OUT1 est désactivée. OUT2 est désactivée quand la position P3 est atteinte. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 5... -
Page 6: Description Mécanique
Type de connecteur « Profile »: Partie servo-amplificateur : MINICONNEC MCDV 1.5/16-G1-3.81 (32 broches mâles) Partie opposée : 2 x MINICONNEC MC 1.5/16-ST-3.81 (2 x 16 broches femelles pour conducteurs 0.14 - 1.5 mm IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 6... -
Page 7: Caractéristiques Électriques
L’entrée IN16 est physiquement reliée à la validation (TORQUE ENABLE). Si un court-circuit est détecté, la sortie en court-circuit est désactivée et une indication est donnée par l’affichage 7 segments (Status Profile P-F). Le court-circuit peut être acquitté par l’entrée « INIT DRIVE » ou par l’envoi de l’ordre «... -
Page 8: Brochage Du Connecteur
Alimentation 24 V Alimentation GND Sélection profil Validation profil IN10 IN11 IN12 End-limit+ (Fin de course+) IN13 End-limit- (Fin de course-) IN14 Stop \ IN15 Init drive IN16 Torque enable (validation) IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 8... -
Page 9: Fonctions Prédéfinies Des Entrées/Sorties
Erreur de poursuite (Statut Profile P-A). Aucun Profil chargé ou erreur CRC (Status Profile P-E). Instruction non valide (Status Profile P-9). Pas d’alimentation 24V ou sortie en court-circuit (Status Profile P-F). NTREES PREDEFINIES IN1-6, S ELECTION ET VALIDATION PROFIL Voir paragraphe 3.3, sélection d’un profil. -
Page 10: Sélection D'un Profil
Les entrées IN1 à IN5 servent à sélectionner l’un des 32 profils. Le tableau suivant donne la correspondance pour la sélection d’un profil : Profil Profil Numéro Numéro IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 10... - Page 11 Lorsqu’un profil est en cours d’exécution, une nouvelle sélection de profil n’est possible qu’après une instruction END ou après une réinitialisation (un seul profil à la fois peut être exécuté). IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 11...
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Page 12: Logiciel
Comparaison de la position actuelle à une valeur de position absolue. (V2305) CHKPOSREL Comparaison de la position actuelle à une CHKPOSREL -100.0 REV valeur de position relative (attention : (V2305) valeur relative à la position visée). IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 12... - Page 13 Cette instruction ne peut être utilisée qu’à AUTOSTART la première ligne du profil 0. Elle (V2305) programme le servo-amplificateur en mode AUTODEMARRAGE. Fin d’un profil (doit être la dernière instruction de chaque profil). IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 13...
- Page 14 Lorsque l’instruction « END » est rencontrée pendant l’exécution, le status Profile P-8 (Autodémarrage terminé) est indiqué (voir page 25, section 5.1). Dans ce cas, seul un INIT peut relancer le programme (l’entrée validation profil n’est pas considérée).
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Page 15: Description Du Logiciel Windows
Transfert du programme dans le servo-ampli (Transfer program into Drive). b) Comparaison du programme avec le contenu du servo-amplificateur (Compare program with drive contents) c) Importation du programme contenu dans le servo-amplificateur (Import program from drive) IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 15... -
Page 16: Fenêtre Programme
édité Liste des Modification de la configuration Déplacement Déplacement instructions du programme (unité, numéro vertical de la liste horizontal du profil version, nombre de profils...) des instructions IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 16... - Page 17 Les noms de profils, les commentaires, les labels, le facteur de conversion et les unités spéciales sont enregistrés uniquement dans le fichier Profile. Quand un programme est importé du servo-amplificateur, les noms des profils et les commentaires seront laissés en blanc, les labels auront des noms par défaut (LABEL0, LABEL1, ..), le facteur de conversion et l’unité...
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Page 18: Configuration Dun Programme
Ce numéro peut être utilisé par le programmeur pour différencier plusieurs versions de programmes, cette valeur est sauvegardée dans le servo- amplificateur, elle n’est donc pas perdue lors de l’importation d’un programme. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 18... -
Page 19: Exemple De Programme
0.0000 REV WAITPOS 20.0000 REV SETMAXSPD 2000 SETOUT WAITPOS 0.0000 REV SETOUT WAITDELAY JUMP START Cet exemple est réalisé avec la configuration par défaut (configuration lorsqu’un nouveau programme est ouvert). IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 19... - Page 20 REV V=2000 RPM 200 ms x=0.00 REV V=1000 RPM x=20.00 REV x=0.00 REV x=35.00 REV 200 ms V=1000 RPM V=2000 RPM Echelle horizontale : 500ms/div Echelle verticale : 948 RPM/div IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 20...
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Page 21: Fenêtre Status
(si aucun programme n’est ouvert, l’unité par défaut est en REV). Le mode « debug » (option « View current profile step ») est utilisable uniquement quand le programme en cours est ouvert (la fonction « Import program from drive »... - Page 22 Cette fonction est encore en développement, l’échelle horizontale n’est pas constante. Pour le moment, elle dépend de la vitesse du PC utilisé. Cette fonction est utilisable pour se donner une idée des courbes vitesse/position. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 22...
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Page 23: Paramètres Servo Amplificateur Particuliers Au "Profile
5. Paramètres servo-amplificateur (particuliers au "Profile") Ces paramètres font partie de la liste des paramètres servo-amplificateur, ils peuvent être modifiés par le logiciel 2000/4000 User standard ou par le logiciel « Profile ». Quand des valeurs de paramètres servo-amplificateur sont modifiées, la fonction «... -
Page 24: Remarques Importantes
Profile. Les broches RDY1 et RDY2 (relais Ready) du connecteur SUBD25 (XCOMMAND) sont utilisées en interne par la carte Profile. Ces contacts de relais ne sont pas utilisables avec un firmware Profile (la valeur du paramètre 30 du servo-amplificateur est également ignorée). -
Page 25: Status Profile
Manuel d’utilisation PROFILE Mars 1999 5.1 Status Profile Le servo-amplificateur indique l’état du « Profile » par l’affichage 7 segments. Pour indiquer un Status Profile, l’affichage indique « P » clignotant avec un numéro de status : Affichage Description Status Effet Prise d’origine en cours... -
Page 26: Firmware Version 2305 Ou Ultérieure, Nouveautés
7 segments indique le status P-E et le programme ne peut pas être exécuté. Seul le logiciel de programmation « Profile Windows » version 1.07 ou ultérieure est compatible avec le contrôle CRC (compilation avec calcul CRC). -
Page 27: Annexea - V Ariables ( Preliminaire )
V11 n’est pas utilisable). Remarque importante : L’utilisation de variables est possible uniquement avec : Firmware version 2400 et ultérieure. Windows Profile version : 2.00 et ultérieure. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 27... -
Page 28: Programme Avec Variables
« Variable » dans la boîte de sélection des profils (partie supérieure droite de la fenêtre programme) et de spécifier les valeurs d’initialisation pour chaque variable utilisée. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 28... - Page 29 Lorsqu’une zone de programme contenant des variables est éditée (par exemple, une partie de programme est collée) la liste des variables utilisées peut être fausse, pour rafraîchir la liste, il suffit de démarrer une vérification du programme ( IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 29...
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Page 30: Exemple De Programme Avec Variables
V00 35.0000 REV 2000 RPM V20 8000 RPM/s V30 200 ms 1000 RPM V21 8000 RPM/s V31 200 ms V02 20.0000 REV 1000 RPM V22 50000 RPM/s 2000 RPM 20.0000REV IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 30... - Page 31 Manuel d’utilisation PROFILE Mars 1999 Profil vitesse V=f(t) : x=V02 V=V10 T=V30 x=0.00 REV V=V11 x=V04 x=0.00 REV x=V00 T=V31 V=V12 V=V13 Echelle horizontale : 500ms/div Echelle verticale : 948 RPM/div IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 31...
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Page 32: Visualisation Et Édition Des Valeurs De Variables
« Axis » (cette fenêtre peut être ouverte par un double click dans la boîte « Axis address »). Les valeurs des variables sont accédées par le protocole définis au paragraphe 2.2 de ce manuel d’utilisation. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 32... -
Page 33: Blocs « Profile
être programmé en écrivant une valeur de position relative dans les cases 0 et 1 du bloc no 33. Le mode manuel est activé par le logiciel Profile pour les déplacements manuels dans la fenêtre « Drive Status ». Quand le mode manuel est à... -
Page 34: Description Des Valeurs
Les valeurs contenues dans les blocs de variables du servo-amplificateur ne sont pas utilisables directement. Pour obtenir des valeurs avec les mêmes unités que celles utilisées dans le logiciel « Profile », les facteurs de conversions suivants sont donnés: Valeur avec unité... - Page 35 = Nombre de tours : INT( 6 875 0006 4096 V01 = ( 28160 MOD 4096 ) 16 = 57344 = E000 Position sur un tour : IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 35...
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Page 36: Protocole De Dialogue Pour L
13198 289 995 290 DEG 2048 2.3 Protocole de dialogue pour l’accès aux blocs Profile Excepté pour la codification des valeurs, le principe est le même que celui décrit dans le manuel d’utilisation 2000/4000 pour l’accès au paramètres servo- amplificateur. - Page 37 Codes hexadécimaux retournés par le servo-amplificateur : $02, $32, $52, $24, $31, $3D, $38, $6F, $69, $60, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $30, $03, $17 IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 37...
- Page 38 Colonne Comment ........... 17 OUT14, Drive OK ..........9 Colonne Parameter.......... 17 Tension .............. 7 Titre du profil ............ 17 Status Profile ............25 Fenêtre Status ............21 Stop" ..............10 IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 38...
- Page 39 Conversion des valeurs ........34 Ce manuel d’utilisation a été rédigé et contrôlé minutieusement. Toutefois, IRT n’est pas responsable des conséquences d’éventuelles erreurs et se réserve le droit d’effectuer des modifications sans préavis. IRT SA / Puits-Godet 16 / CH-2005 Neuchâtel Pg 39...