10.2.2 Exemple 2
La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième
TPDO�
Réglages pour
mapping PDO
TPDO
COB
6
Node ID + 0x0680
Répertoire objets
Index
Sous-index
0x2200
0x05
0x2201
0x05
10.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO
Afin d'écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être
attribué à l'objet 0x230A avec un sous-index dans la zone de 0x01 à 0x40�
L'adresse de la zone de données utiles du TAG sur laquelle les données sont à
écrire est déterminée dans l'objet 0x2300� Les sous-index de ces objets doivent
être compatibles�
L'écriture sur le TAG se fait après l'écriture des données sur le RPDO et la
modification du bit correspondant dans l'objet « Ecriture trigger » (index RO
0x230F, sous-index 0x00)�
MSB
Bit
63
Trigger
tr64
Valeur par
0
défaut
Trigger
Description
tr64
Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40)
tr63
Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F)
tr62
Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E)
tr61
Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D)
tr60
Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C)
tr59
Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B)
tr58
Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A)
...
...
Tête de lecture/écriture RFID avec interface CANopen
Répertoire objets
Index objet
0x220A
Nom (objet)
Début lecture de l'adresse
(début de la zone d'adresse sur le TAG qui doit être lue)
Lecture longueur
(longueur de la zone de mémoire sur le TAG qui doit être
lue ; max� 8 octets)
62
61
��
tr63
tr62
��
0
0
0
Sous-index objet
0x05
��
��
2
��
��
tr3
0
0
0
Longueur de
l'objet
0x40
Valeur
FR
0x44
0x04
LSB
1
0
tr2
tr1
0
0
31