SSD Parvex DIGIVEX Little Drive Notice D'utilisation
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SSD Parvex DIGIVEX Little Drive Notice D'utilisation

Servoamplificateur numerique
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SSD Parvex SAS
8, avenue du Lac - B.P. 249
F-21007 Dijon Cedex
www.SSDdrives.com
DIGIVEX Little Drive
SERVOAMPLIFICATEUR NUMERIQUE
Notice d'utilisation
PVD 3530 F – 01/2005

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Manuels Connexes pour SSD Parvex DIGIVEX Little Drive

Sommaire des Matières pour SSD Parvex DIGIVEX Little Drive

  • Page 1 SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F-21007 Dijon Cedex www.SSDdrives.com DIGIVEX Little Drive SERVOAMPLIFICATEUR NUMERIQUE Notice d'utilisation PVD 3530 F – 01/2005...
  • Page 2 GAMME DE PRODUITS SERVOENTRAÎNEMENTS « BRUSHLESS » GAMME DE COUPLE : OU DE PUISSANCE • SERVOMOTEURS BRUSHLESS, FAIBLE INERTIE, AVEC RESOLVER : Très fort rapport Couple/Inertie (machines haute dynamique) : ⇒ NX -HX - HXA de 1 à 320 ⇒ NX - LX de 0,45 à...

  • Page 3: Table Des Matières

    1.3.3.7 Surveillance frein de maintien 1.3.3.8 Surveillance des causes d’arrêt 1.3.3.9 Caractéristiques générales du DIGIVEX Little Drive Conformité aux normes 2. DISSIPATION D’ENERGIE Dissipation de l’énergie de freinage 2.1.1 Calcul de la puissance à dissiper dans la résistance de freinage 2.1.2...
  • Page 4 Prescriptions générales de câblage 4.1.1 Manipulation des appareils 4.1.2 Compatibilité électromagnétique 4.1.3 Prises SUB-D du DIGIVEX Little Drive Schéma type de raccordement Description des borniers et prises SUB - D 4.3.1 Borniers B1,B2, B3, B4 4.3.2 Prises SUB-D X1, X2, X3, X4 4.3.2.1...
  • Page 5 Réglage avec le logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive 6.3.1 Canevas de réglage 6.3.2 Variables internes 6.3.3 Introduction des paramètres par le logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive 6.3.4 Réglage des paramètres de boucle en régulation de vitesse 6.3.5 Réglage des prédicteurs 6.3.6 Réglage des paramètres en régulation de courant...

  • Page 6: Annexe

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 8. ANNEXE Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F-21007 Dijon Cedex Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23 www.SSDdrives.com...

  • Page 7: Consignes De Securite

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive CONSIGNES DE SECURITE Les servoentraînements comportent deux types principaux de dangers : - Danger électrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des pièces non isolées sous tension alternative ou continue. Avant l’installation de l’appareil, il est recommandé de protéger l’accessibilité aux pièces conductrices.
  • Page 8 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Réception du matériel Tous nos matériels font l’objet d’un contrôle rigoureux en fabrication, ainsi qu’un test de déverminage pour les servoamplificateurs. A réception du matériel : Vérifier l’état du matériel après l’avoir déballé avec précaution. Vérifier également que les données de la plaque signalétique sont en conformité avec celles de l’accusé...

  • Page 9: Generalites

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 1. GENERALITES 1.1 Servoentrainement numérique L’ensemble de ces entraînements comprend : Des servomoteurs sans balais, à aimants permanents, dont la f.é.m est de forme sinusoïdale, avec mesure de position par resolver (servomoteurs des gammes NX, LX, LS et LD) Un système de commande électronique en boitier comprenant :...

  • Page 10: Principe De Fonctionnement

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 1.3 Principe de fonctionnement 1.3.1 Synoptique Sur ce synoptique apparaissent 2 parties : 1 partie alimentation puissance fournissant une tension continue au pont de puissance ainsi que les alimentations auxiliaires (régulations, ventilateurs). 1 partie commande d’axe et gestion des surveillances.
  • Page 11 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive L1/L PUISSANCE L2/N MOTEUR PUISSANCE MOTEUR TENSION BUS GESTION DES DRV OK PROTECTIONS AUX 1 AUXILIAIRES ALIM. A ALIM.OK INIT DECOUPAGE AUX 2 C = 0 REGULATION RESOLVER +/- 15V SUB-D RESET THERMIQUE SUB-D E/S et...

  • Page 12: Fonction Alimentation

    Moteurs d’axe NX, LX, LS, LD. Voir documentation séparée (PVD3407 et PVD3535). La personnalisation de l’ensemble moteur - variateur, ainsi que les paramètres d’asservissement, sont entrés à l’aide d’un PC avec le logiciel DIGIVEX (module DIGIVEX Little Drive du logiciel PME), sous Windows.
  • Page 13 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive A droite du schéma, l’ensemble moteur - resolver - partie puissance. Sont paramètrables : ⇒ le choix du moteur, dont découle le calibre du variateur. ⇒ les caractéristiques générales resolver Le choix de l’association moteur - variateur fixe d’office un certain nombre de paramètres, limitation de courant, protection I²...

  • Page 14: Forçage Des Entrées Logiques

    Ces stimuli sont activés par un PC. Leur résultat, mémorisé dans le variateur, peut être visualisé sur l’écran PC à l’aide de l’outil oscilloscope (4 variables au maximum peuvent être visualisées simultanément en utilisant le logiciel PME Module DIGIVEX Little Drive). 1.3.3.5 Fonction rampe de vitesse Avec la version logicielle AP516V07 ou supérieure et avec le logiciel PME version 4.04 ou...
  • Page 15 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Fonctionnement de la rampe : L’entrée de la rampe peut-être soit la consigne analogique d’entrée ou le générateur de stimuli comme le montre la figure suivante : Consigne Mise à d’entrée l’échelle Vers asservissement Rampe de vitesse vitesse Générateur...

  • Page 16: Sorties Logiques

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 1.3.3.6 Sorties logiques Détection de vitesses L’état de la sortie OUT1 obéit au tableau suivant : Critère OUT1 Vitesse < Seuil (OUT1) Vitesse > Seuil (OUT1) Nota :19 tr / min ≤ seuil (OUT1) ≤ 100 000 tr / min Vitesse atteinte La sortie OUT2 passe à...

  • Page 17: Surveillance Des Causes D'arrêt

    Température ambiante. Vitesse excessive. Absence resolver. Tension de bus continue, maxi et mini. 1.3.3.9 Caractéristiques générales du DIGIVEX Little Drive Réduction de la puissance en Au-delà de 1000m, diminution de la puissance utile de 1% par fonction de l’altitude tranche de 100m avec altitude maxi de 4000m Température de fonctionnement...

  • Page 18: Conformité Aux Normes

    DIGIVEX Little Drive Marquage CE Les produits DIGIVEX Little Drive sont marqués CE au titre de la directive européenne 89/336/CEE traitant de la compatibilité électromagnétique modifiée par la directive 93/68/CEE ainsi qu’au titre de la directive sécurité électrique ou directive basse tension 73/23/CEE modifiée par la directive n°93/68/CEE.

  • Page 19: Dissipation D'energie

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 2. DISSIPATION D’ENERGIE L’énergie à dissiper par un module se décompose en : Energie générée par le freinage. Energie découlant des pertes du redresseur et du pont de puissance 2.1 Dissipation de l’énergie de freinage 2.1.1 Calcul de la puissance à dissiper dans la résistance de freinage Les puissances permanentes et impulsionnelles données dans le tableau suivant sont limitées...

  • Page 20: Capacité De Freinage Et Pertes Des Modules

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 2.1.3 Capacité de freinage et Pertes des modules. Modules alimentés en 230V monophasé ou triphasé. CALIBRE DU MODULE 7.5/15 Valeur résistance Ω Courant maxi. Puissance impulsionnelle Puissance permanente (à 25°C) Durée maxi. Répétition Pertes du module (à puissance...

  • Page 21: Mise En Parallèle De Dld

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 2.2 Mise en parallèle de DLD Les applications nécessitant l’utilisation de plusieurs DLD placés dans la même armoire (1) (2) électrique peuvent bénéficier d’une capacité de freinage augmentée . Pour cela, il suffit de relier le bus DC de chaque DLD par le connecteur B4 prévu à cet effet. L’opération consiste simplement à...

  • Page 22: Encombrement, Montage, Masse, Etiquetage, Codification

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 3. ENCOMBREMENT, MONTAGE, MASSE, ETIQUETAGE, CODIFICATION 3.1 Encombrement, montage et masse Voir pages suivantes, plans FELX 306455 PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 23 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 24: Etiquetage, Codification

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 3.2 Etiquetage, codification Repérage physique par étiquettes : Sur DLD : ∗ 1 étiquette signalétique fixée sur l’appareil conforme au modèle ci-dessous : Signification des indications portées sur cette étiquette : • AC SERVO : Convertisseur courant alternatif /courant alternatif •...

  • Page 25: Raccordements Electriques

    éventails. Le variateur de vitesse sera donc mis à la terre par une liaison basse impédance entre la TRP et la vis de masse à l’arrière du DIGIVEX Little Drive. Si cette liaison excède 30cm on préférera une tresse plate à un fil classique.

  • Page 26: Prises Sub-D Du Digivex Little Drive

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.1.3 Prises SUB-D du DIGIVEX Little Drive Afin d’obtenir l’immunité aux parasites, il est impératif que le DLD ait été correctement raccordé au plan de masse de l’armoire électrique et que les capots des prises SUB-D soient des capots blindés EMI/RFI (métalliques avec reprise de tresse de blindage).
  • Page 27 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 28 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 29 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 30 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 31: Description Des Borniers Et Prises Sub - D

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.3 Description des borniers et prises SUB - D L’ensemble des Entrées/Sorties nécessaires au fonctionnement est regroupé sur la face avant, sous la forme de: - B1 bornier alimentation frein. - B2 bornier moteur. - B3 bornier alimentation puissance + alimentation auxiliaire.

  • Page 32: Prises Sub-D

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.3.1 Borniers B1,B2, B3, B4 Marquage TYPE DE CAPACITE DES REPERE BORNE ROLE Face Avant BORNIER BORNES 0,2 mm² mini B1/1 Entrée 24V pour A vis 2,5 mm² maxi B1/2 alimentation frein débrochable fil souple et rigide...

  • Page 33: Prise Sub-D X1 :« Resolver

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.3.2.2 Prise SUB-D X1 :« Resolver » Raccordement coté DIGIVEX, prise SUB-D 9 broches repère X1 Section maximale des conducteurs : 0.5 mm² CONTACT TYPE ROLE Entrée Cosinus S1 Entrée Sinus S2 Entrée Cosinus S3 Entrée...
  • Page 34 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 35: Prise Sub-D X2 : Inputs / Outputs

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.3.2.3 Prise SUB-D X2 : INPUTS / OUTPUTS CONTACT TYPE ROLE CARACTERISTIQUES EA1 + Consigne vitesse ou courant ±10V, point + Conversion analogique : 13 bits + signe EA1 - Consigne vitesse ou courant Entrée différentielle ±10V, point -...

  • Page 36: Les Entrées Logiques Sont

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Prise SUB-D « Inputs/Outputs » (suite) CONTACT TYPE ROLE CARACTERISTIQUES TORQUE : autorisation de Entrée logique 24V EL4 + mise sous couple si l’entrée optocouplée type 1 suivant est à 1 norme CEI 1131-2 Entrée logique 24V RESET Optocouplée...
  • Page 37 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 38: Prise Sub-D X3 : Émulation Codeur

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.3.2.4 Prise SUB-D X3 : émulation codeur. Prise Sub-D 9 broches, Section maximale des conducteurs : 0.5 mm². CONTACT TYPE ROLE Sortie Sortie Sortie Sortie Top 0 Sortie Sortie Entrée 4.3.2.5 Câble émulation codeur Câble constitué de 3 paires torsadées de 0.14mm², d’une paire torsadée de 0.5mm² pour l’alimentation 5V et d’un blindage général.
  • Page 39 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 40: Prise Sub-D X4 : Rs232

    TD (TXD) NC= Non Connecté Cette entrée est destinée à la liaison avec un ordinateur (PC) pour chargement et réglage des paramètres à l’aide du logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive. 4.4 Précisions sur les raccordements 4.4.1 Caractéristiques du réseau Modules à...

  • Page 41: Dimensionnement Des Éléments De Puissance

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.4.2 Dimensionnement des éléments de puissance Applicable aux éléments en amont du DLD (fusibles, câbles, contacteurs...etc.), ce dimensionnement dépend : Du courant permanent Î (crête de la sinusoïde) à vitesse lente du moteur, tel que donné dans les caractéristiques.

  • Page 42: Bornier B1 Brake Supply

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Précisions : 1) Le raccordement de l'alimentation auxiliaire n'est pas obligatoire car elle est alimentée en interne par le bus continu. Le raccordement s'avère nécessaire si l'on veut sauvegarder la position et l'état au travers de la sortie codeur (émulation) lorsque la puissance est coupée pour des raisons de sécurité.

  • Page 43: Raccordement Des Servomoteurs

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.5 Raccordement des servomoteurs 4.5.1 Définition des câbles de puissance Attention !!! : Utiliser uniquement des câbles avec une âme en cuivre Les câbles de liaison de puissance moteur / variateur présenteront au minimum : 3 conducteurs isolés liés aux phases U, V, W. Section selon tableau ci-après.
  • Page 44 égale à AP516V07 ainsi qu’avec un logiciel PME 4.04 ou supérieur. Cette fonction permet d’adapter le mode de commutations du variateur en fonction de la longueur de câble. Elle peut être paramétrée avec PME (Module DIGIVEX Little Drive) dans « réglages et asservissements » sous l’onglet hardware.
  • Page 45 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 46 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 47 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...
  • Page 48 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 49: Raccordement Côté Moteur

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.5.2 Raccordement côté moteur Raccordement puissance Deux possibilités de raccordement sont offertes : Boite à bornes + connecteur resolver. Connecteur de puissance + connecteur resolver. Raccordement boite à bornes Dans le cas de la boite à bornes les écrous et rondelles de serrage sont livrés dans un sachet.
  • Page 50 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive FICHE 220065R1610/1611 SECTION DE CABLE ADMISIBLE PAR LES FICHES FICHE 220065R1610 : Puissance & terre : 0.14 à 1.5 mm². Frein & thermique : 0.14 à 1 mm² FICHE 220065R1611 : Puissance & terre : 0.75 à 2.5 mm². Frein & thermique : 0.14 à 1 mm²...

  • Page 51: Raccordement Du Resolver

    Câble équipé de sa prise SUB-D côté variateur et de son connecteur côté moteur, cette solution fortement recommandée permet de disposer d’un câble prêt à l’emploi. Distance maximale entre resolver et DIGIVEX Little Drive : 50m. (Pour des longueurs supérieures, nous consulter).

  • Page 52: Raccordement Des Entrées / Sorties D'automatisme

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 4.5.4 Raccordement des Entrées / Sorties d’automatisme Voir rôle et caractéristiques de ces Entrées / Sorties au chapitre 5. SUB-D X2 : Utiliser le câble selon FELX 304553 (voir § 4.3.2.3). SUB-D X3 : Réf câble Emulation (voir § 4.3.2.5).

  • Page 53: Role Et Caracteristiques Des Entrees/Sorties D'automatisme

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 5. ROLE ET CARACTERISTIQUES DES ENTREES/SORTIES D’AUTOMATISME 5.1 Caractéristiques des Entrées/sorties 5.1.1 Entrées logiques entrées 24V DC optocouplées (tension d’isolation 100V) entrées de type 1 suivant norme CEI 1131-2 ces entrées peuvent être raccordées directement à des sorties type PNP (résistance de charge extérieure non nécessaire)

  • Page 54: Entrée Consigne Vitesse

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Sortie opto-isolée (opto-mos), type PNP, la charge étant à relier au 0V logique (soit entre les 2 contacts affectés à cette sortie). 5.1.3 Entrée consigne vitesse PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 55: Entrée Limitation De Courant

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 5.1.4 Entrée limitation de courant 5.1.5 Sorties analogiques PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 56: Emulation Codeur

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 5.1.6 Emulation Codeur Caractéristiques électriques L’interface électrique de sortie répond à la norme RS 422 des liaisons séries différentielles. Le circuit utilisé est un « LINE DRIVER » du type MC26C31. Les caractéristiques électriques sont donc intimement liées à l’usage de ce composant.
  • Page 57 à celles issues d’un codeur incrémental : A, B, 0 et leur complément. Programmation de la résolution et de la position du top zéro Cette programmation se fait à l’aide du logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive. Résolution Ajustable entre 1 et 16384, soit par les touches +/-, soit en entrant directement un nombre (seulement en OFF LINE).

  • Page 58: Reset Et Commande Du Contacteur

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 5.2 RESET et commande du contacteur - X2/5 Reset + - X2/21 à X2/24 Reset - Un front 24V montant appliqué à X2/5 par rapport à X2/21 provoque la réinitialisation après le défaut du variateur. A noter que la réinitiallisation peut aussi être faite par la mise hors tension totale de l’alimentation (puissance et auxiliaires).

  • Page 59: Séquence D'initialisation

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 5.3 Séquence d’initialisation Après établissement de l’alimentation auxiliaire : (300ms environ) ⇐ Présence réseau ⇒ Moteur commandable To + 1s 5.4 Séquence d’arrêt 5.4.1 Arrêt normal Il est obtenu par ouverture volontaire du contacteur principal. ⇐ Ouverture du contacteur ⇒...

  • Page 60: Role Et Reglage Des Parametres D'asservissement

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 6. ROLE ET REGLAGE DES PARAMETRES D’ASSERVISSEMENT 6.1 Rôle des paramètres d’asservissement 6.1.1 Liste des paramètres Choix type de régulation : Vitesse Proportionnel P ⇒ Proportionnel intégrale PI ⇒ Proportionnel double intégrale PI² Régulation de courant...
  • Page 61 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Choix de P Le variateur est utilisé en boucle de vitesse, avec un gain purement proportionnel. Ce gain est le rapport entre le courant de sortie et l’erreur de vitesse. Il s’exprime en mA / (tour/minute).
  • Page 62 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PERTURBATION COUPLE CONSIGNE VITESSE REF. I LOI DE PUISSANCE ε PHASE MESURE DE I MESURE VITESSE RESOLVER TRAITEMENT RESOLVER DIGPL17.D/PL33.W Choix de PI (action proportionnelle et intégrale) Par rapport à l’action P seule, PI apporte les 2 modifications suivantes : Le gain (en boucle ouverte) à...

  • Page 63: Arrêt D'intégration

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 6.1.3 Arrêt d’intégration Pour le rôle de ce paramètre, se reporter au paragraphe précédent. Seule est donnée ci-dessous sa définition d’après les courbes de Bode (gain/fréquence et phase/fréquence) 6.1.4 Mise à l’échelle de vitesse Le choix de l’ensemble moteur-variateur fixe une vitesse maximale possible.

  • Page 64: Les Prédicteurs

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Filtre du second ordre Ce phénomène ne peut pas être traité par le réglage P/PI/PI². Si la résonance ne peut pas être traitée mécaniquement, il faut alors éliminer les fréquences concernées. Ceci est le rôle du filtre ème...
  • Page 65 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Caractéristiques générales de chaque prédicteur Compensation de masse ou pesanteur (axe vertical) On introduit directement dans le paramètre la valeur de courant, en Ampères, dont le moteur a besoin pour mouvoir la masse à vitesse constante (moyenne entre la montée et la descente) Frottements secs ou «...

  • Page 66: Entrée Des Paramètres

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 6.2 Entrée des paramètres Les paramètres de personnalisation de l’ensemble moteur-variateur sont introduits à la mise en service, à l’aide d’un PC, sous WINDOWS, par le logiciel PME. Le transfert de cette Personnalisation sur un variateur de calibre différent entraîne la génération d’un défaut.

  • Page 67: Variables Internes

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 6.3.2 Variables internes Variables internes accessibles (par le logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive) Le choix des variables internes est le suivant : Repère ♦ 1 Consigne d’entrée en tr/min ♦ 2 Mesure vitesse en tr/min ♦...

  • Page 68: Introduction Des Paramètres Par Le Logiciel Pme Module Digivex Little Drive

    Il faut noter que ces variables sont affectables aux 2 sorties analogiques, ce qui permet éventuellement d’utiliser un oscilloscope indépendant. 6.3.3 Introduction des paramètres par le logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive Se reporter au logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive : Choix du calibre Choix du moteur (standard ou spécial) Choix du resolver Entrée des paramètres d’asservissement (transfert global)
  • Page 69 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Réglage du gain proportionnel Etat à l’origine Se mettre en gain proportionnel P seul. Fréquence de filtrage fc au maximum (800 Hz) et gain faible. Système apte à tourner, pas de prédicteur. Les réglages du gain P et de la fréquence du filtre sont simultanés. Si, en augmentant le gain P, le système entre en résonance, il faut éliminer cette résonance en diminuant la fréquence du...
  • Page 70 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 3 cas sont possibles : Réponse non oscillatoire Mesure vitesse P trop fort P correct P faible Temps DIGPL43.D/W On doit obtenir une réponse sans dépassement et sans oscillation. Par exemple, augmenter le gain jusqu’à l’apparition progressive des oscillations; puis, le rediminuer de 20 à30%.
  • Page 71 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Diminuer alors la fréquence de filtrage jusqu’à disparition quasi totale de l’oscillation. Si cela s’avère impossible, le gain maximum est atteint. Si cela est possible on peut augmenter à nouveau le gain, jusqu’à obtention d’une réponse sans oscillation .

  • Page 72: Réglage Des Prédicteurs

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive PI² Mesure vitesse fi trop forte maxi correct pseudo période Temps DIGPL43.D/46.W Ne pas changer PI en PI² sans remettre à 0 la fréquence d’intégrale. 6.3.5 Réglage des prédicteurs Conditions d’origine La totalité des paramètres de boucle (P, fréquence d’intégrale et de filtrage, vitesse maxi, limitation de I) est réglée (sans prédicteurs).
  • Page 73 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Consigne d'entrée Temps Consigne courant Temps DIGPL43.D/47W Nota : I+ et I- sont à prendre avec leur signe. En général I- est négatif. En principe : − Pesanteur = en Ampères (mouvement horizontal, pesanteur = 0).
  • Page 74 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Réglage des prédicteurs dynamiques et accélération. (On suppose les prédicteurs de frottements sec et de pesanteur réglés). Utiliser un stimulis sinus, décalage 0 valeur crête à crête 10 à 20% de la vitesse maxi, fréquence 0.2 à 1Hz.
  • Page 75 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive Nous rappelons que la valeur (en ms) de t (temps de prédiction) est voisine de td (temps de démarrage), avec : ω (Inertie charge Inertie moteur) td = Couple maxi td est le temps d’accélération de 0 à la vitesse maxi avec le couple maximum td en secondes, inertie en kgm², ω...

  • Page 76: Réglage Des Paramètres En Régulation De Courant

    Choix de stratégie d’utilisation du frein : Réduction de courant ou pas en cas de fermeture du frein. Choix de la stratégie d’utilisation de la protection thermique du moteur (avec ou sans protection thermique) (Voir notice PME MODULE DIGIVEX Little Drive PVD 3536) PVD 3530 F 01/2005...

  • Page 77: Mise En Service - Reglage Des Parametres D'asservissement - Detection Des Causes D'arret

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 7. MISE EN SERVICE - REGLAGE DES PARAMETRES D’ASSERVISSEMENT - DETECTION DES CAUSES D’ARRET 7.1 Séquence de mise en service 7.1.1 Vérifications préalables Contrôle du câblage Raccordements puissance et auxiliaire sur DLD. Câblage du Reset. Arrivée extérieure du 24V pour frein.

  • Page 78: Détection Des Causes D'arrêt

    ♦ Stimuli « continu » (carré avec crête-crête = 0). Vérifier N maxi. ♦ Stimuli « carré » ou procédure de réglage pour régler les paramètres d’asservissement. ♦ Logiciel PME MODULE DIGIVEX Little Drive pour régler les prédicteurs si nécessaire. Vérifier que la mécanique entraînée peut librement fonctionner.

  • Page 79: Traitement Des Anomalies De Fonctionnement

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 7.2.1.1 Traitement des anomalies de fonctionnement Nous rencontrons 2 types d’anomalies : Anomalies nécessitant l’arrêt du système Ces anomalies doivent entraîner : ♦ L’ouverture du contacteur principal et la mise hors tension de la puissance (gestion par l’automate de la sortie logique DRV OK X2/6, X2/18) (Voir § 5.2) ♦...

  • Page 80: Surveillance Des Températures

    7.2.1.3 Surveillance des températures Température du dissipateur du DIGIVEX Little Drive ♦ Si la température est inférieure à 85°C au dissipateur, rien ne se passe. ♦ De 85 à 109°C, il y a diminution du courant impulsionnel que peut délivrer le variateur («...

  • Page 81: Afficheur 7 Segments

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 7.2.1.6 Afficheur 7 segments Fonction : Fournir une information de l’état du DLD avec discrimination des défauts. Description : Affichage Description Axe sous tension, Puissance non présente Axe OK, Puissance présente Défaut resolver Température ambiante ou dissipateur excessive 3 Clignotant Température dissipateur excessive / réduction de courant...

  • Page 82: Actions Correctrices

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 7.2.1.7 Actions correctrices Les incidents que l’on peut rencontrer (issus d’erreurs de câblage ou de mauvaises manipulations, sont les suivantes) : Défaut resolver / Resolver fault ♦ Vérifier le raccordement resolver. Courant maxi variateur / Overcurrent ♦...

  • Page 83: Description Des Défauts

    Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 7.3 Description des défauts DEFAUT TYPE ACTION Détection de l’absence des signaux S1,S2, S3 ou S4. Perte de l’excitation resolver : valeur nominale Veff = 7 V, Fréquence = 8012 Hz sur R1, R2/R3. Défaut Resolver Perte des signaux sin (S2 S4) ou cos (S1 S3) ou rapport de transformation du resolver trop faible.
  • Page 84 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive DEFAUT TYPE ACTION Courant moyen : mesure du courant moyen fourni par le variateur Courant moyen Courant efficace : calcul du courant efficace fourni par le variateur Causes : • Cycle de fonctionnement trop important •...
  • Page 85 Servoamplificateur DIGIVEX Little Drive 8. ANNEXE Certificat UL PVD 3530 F 01/2005...

Table des Matières