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Description de l'élargissement bus CAN KS98
21.3
CSDO
Fonction SDO CAN
fonction. La valeur appliquée à l'entrée est alors valable. L'adressage des données (ordres) dans l'appareil raccordé
s'effectue au moyen d'indices (index / subindex). Pour cela, voir la documentation de l'appareil CAN.
Une valeur à transmettre doit être raccordée à X1writ (ou paramètre «valeur»"). Une valeur reçue est sortie sur Y1re-
ad. Y1read est mis à 0 après la mise sous tension, après une erreur ( "err" = 1 ) et après une sortie de données.
Si l'on a prévu des modules RM dans l'ingénierie KS98 et si les mêmes nœuds doivent être adressés également par
l'intermédiaire d'un bloc CSDO, nous recommandons d'interverrouiller le trigger avec le bit valid du bloc RM 200.
L'accès à un nœud RM traité déjà par le KS98 à l'arrière-plan risque de provoquer des collisions dont les conséquen-
ces ne peuvent être corrigées que pendant la réinitialisation du KS98.
a
Note importante: Le protocole «heart beat» n'est pas soutenu. Si le protocole «heart beat» est obligatoire pour un
appareil, la fonction «node guarding» doit être mise hors circuit.
Sorties numériques:
err
Erreurs possibles:
w
Erreur matériel KS98.
w
L'entrée trigger n'est pas connectée.
w
L'appareil ne répond pas, ou réponse erronée de l'appareil.
w
L'appareil répond la demande par un message d'erreur.
w
Min. un paramètre ou une valeur raccordée sont en dehors des limites.
ready
0 = transmission en cours de traitement. La confirmation n'a pas encore été reçue.
1 = transmission terminée. Prêt pour l'ordre suivant.
Sorties analogiques:
T1 1 ...T1 8
T2 1 ...T2 8
Paramètres (pouvant être modifiés pendant le fonctionnement):
Access
NodeId
DS301, ID
Float
SubInd
Index
50
La fonction CSDO permet l'accès au bus CAN au moyen de SDO (Service Data Ob-
jects). Les SDO sont utilisés pour l'échange de données asynchrone sans demande
en temps réel.
Une transmission mise en route par l'entrée trigger est toujours confirmée par le
récepteur, éventuellement en liaison avec la transmission d'une valeur en cas de
demande de données. La réception de la confirmation est indiquée par 1 logique à
la sortie «ready». A la condition que la sortie «ready» soit «1», un ordre nouveau
peut être généré par l'intermédiaire du flanc positif à trig.
Les données requises pour la génération de l'ordre peuvent être réglées sous la
forme de paramètres ou raccordées aux entrées sous la forme de valeurs. Dès la
réalisation d'une liaison avec une entrée, le paramètre correspondant perd sa
0 = sans erreur 1 = erreur détectée
KS98+ attendu.
1ère à 8ème valeur de sortie analogique au format byte (8 bits) pour la COB-ID 1
1ère à 8ème valeur de sortie analogique au format byte (8 bits) pour la COB-ID 2
type d'accès: 0 = lecture, 1 = écriture
adresse décimale du nœud CAN,1..42 (le KS98+ forme le CAN Object Identifier selon CiA
nœud + 600H) D-Type
disponibles sont
0: Uint8,
adresse dans le répertoire d'objets 1..255
adresse dans le répertoire d'objects 1..65535
type de données de la valeur raccordée, 0..6. Les types de données
1: Int8,
2: Uint16, 3: Int16, 4: Uint32, 5: Int32, 6:
9499-040-44332
CSDO
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