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Figure 3.21 Capteurs du robot aspirateur
Utilisation
La forme des objets, le revêtement du sol et toute autre circonstance locale
peuvent favoriser ou gêner la montée du robot aspirateur.
3.7.2
Capteurs
Pour reconnaître et contourner les obstacles présents sur la zone de nettoyage le
robot aspirateur Kobold VR200 est équipé de :
-
3 capteurs de vide
-
1 capteur de mur
1
-
2 capteurs de contact sur l'amortisseur LDS
-
4 capteurs de contact sur le pare-chocs
2
-
3 capteurs à ultrasons
-
1 scanner laser
-
2 capteurs à bande magnétique
3
Le robot aspirateur contourne sans les toucher environ 99 % des obstacles qu'il
4
rencontre dans la zone à nettoyer. Le scanner laser
à 360° et balaie un rayon d'environ 4 mètres autour du robot aspirateur. Les
objets transparents ou très brillants (verre, éléments acryliques, miroirs etc.)
que le scanner laser ne reconnaît pas sont interceptés par les capteurs à ultra-
5
sons
. Dès que les capteurs à ultrasons identifient des obstacles à une distance
de 15 cm, le robot aspirateur réduit sa vitesse. Le robot aspirateur s'immobilise
à environ 1-3 cm devant l'obstacle. Aussi longtemps que le robot circule le long
d'un obstacle (un mur par exemple), le cône de rayonnement des ultrasons est
désactivé pour permettre un nettoyage correct des bords. Dans de rares cas,
certains obstacles ne sont pas détectés par les capteurs à ultrasons. Ces obstacles
sont interceptés par le pare-chocs avant
1
,
2
,
4
,
5
,
6
,
.
7
4
ou par les amortisseurs LDS
3
,
6
tourne 5 fois par seconde
.
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